تحلیل معادلات حرکت یک روبات استوانه ای با استفاده از صورت تعمیم یافته سری مودال

بدست آوردن پاسخ تحلیلی یک سیستم غیرخطی مسأله ای است که از دیرباز ریاضیدانان و مهندسین با آن دست به گریبان بود هاند. برخلاف سیست مهای خطی هیچ روش کلی برای این مهم وجود ندارد و در بسیاری از مواقع برای این کار از روش سری های توانی ١ یا از تقریب خطی استفاده می شود. سری مودال روشی است نوین که جواب بسته ای برای سیستم های غیرخطی می یابد. در این مقاله با استفاده از صورت تعمیم یافته سری مودال و با مقایسه پاسخ این روش با پاسخ مودال خطی و نیز شبیه سازی غیرخطی برای یک روبات استوان های توانایی سری مودال در تحلیل سیستم های غیرخطی به نمایش درم یآید