ورود
مقالات فارسیISIکنفرانسهاژورنالها

روشی جدید برای انتخاب پارامترهای رباست برای ربات مارمانند

محل انتشار: بیستمین کنفرانس سالانه مهندسی مکانیک
سال انتشار: 1391
نوع سند: مقاله کنفرانسی
زبان: فارسی
مشاهده: 870

فایل این مقاله در 5 صفحه با فرمت PDF قابل دریافت می باشد

استخراج به نرم افزارهای پژوهشی:

لینک ثابت به این مقاله:
https://civilica.com/doc/151975

شناسه ملی سند علمی:

ISME20_652

تاریخ نمایه سازی: 18 تیر 1391

چکیده مقاله:

در این مقاله با استفاده از روش تاگوچی و اعمال نویز به پارامتر های ربات مارمانند با فرم حرکتی سرپنتین به گونه ای مبتکرانه بهترین پارامترها برای حالتی که کمترین خطا و انحراف از معیار در حرکت ربات ایجاد می شود، انتخاب گرد ی ده و میزان اهمیت هریک از مقصد ربات توسط روش « انحراف از معیار » و « خطا » پارامترها در آنالیز واریانس مشخص گ شته است . چهار پارامتر انتخاب شده برای بهینه سازی عبارتند از طول و جرم هر لینک (به عنوان پارامتر های ساختاری) و متغیر هایα و 0 s به عنوان پارامترهای کنترلی ) که برای هریک پنج سطح مختلف در نظر گرفته شده است

کلیدواژه ها:

ربات مارمانند – روش تاگوچی – طراحی آزمایشات – طراحی رباست

نویسندگان

سیاوش صرافان

دانشکده مهندسی، دانشگاه فردوسی مشهد

علیرضا اکبرزاده توتونچی

مراجع و منابع این مقاله:

لیست زیر مراجع و منابع استفاده شده در این مقاله را نمایش می دهد. این مراجع به صورت کاملا ماشینی و بر اساس هوش مصنوعی استخراج شده اند و لذا ممکن است دارای اشکالاتی باشند که به مرور زمان دقت استخراج این محتوا افزایش می یابد. مراجعی که مقالات مربوط به آنها در سیویلیکا نمایه شده و پیدا شده اند، به خود مقاله لینک شده اند :
  • Driels, M.R. and Swayze, W.E.. ...
  • partial _ measurement system for Automated؛ه manipulator calibration experiments", IEEE ...
  • Whitney, D.E., Lozinski, C.A., Rourke, J.M., 1986. "Industrial roobot forward, ...
  • Benhabib, B., Fenton, R.G., Goldenberg, A.A., 1987. "Computer aided joint ...
  • Manoochehri, S., Seireg, A.A., 1990. ":A computer based methodology for ...
  • Rout, B.K., Mittal, R.K., 2003 :Parametric robot manipulator design optimization ...
  • Rout, B.K., Mittal, R.K., 2008. "Parametric design optimization of 2-DOF ...
  • Integrated Manufacturing Journal, Vol.24, pp. 239-248. ...
  • Andrew Liou, Y.H., Lin, P.P., Lindeke, R.R., Chiang, H.D., 1993. ...
  • Burkan, R., Uzmay, I., 2003. "Upper bounding estimation for robustness ...
  • Rout, B.K., Mittal, R.K., 2007. "Tolerance design of manipulator parameters ...
  • Rout, B.K., Mittal, R.K., 2006. "Tolerance design of robot parameters ...
  • Hirose, S., 1993. "Biologically Inspired Robots: Snake-Like Locomotors and Manipulators", ...
  • Ma, S., Tadokoro, N., Inoue, K., Liz, L., 2003. :Influence ...
  • Craig, J.J., 2005. "Introduction to Robotics: Mechanism and Control", 3rd ...
  • Roy, R., 1990. _ Primer on the Taguchi Method', Van ...
    • نمایش کامل مراجع