Application of Controlled Lagrangian Method to Control a F lexible L ink
- سال انتشار: 1391
- محل انتشار: بیستمین کنفرانس سالانه مهندسی مکانیک
- کد COI اختصاصی: ISME20_594
- زبان مقاله: انگلیسی
- تعداد مشاهده: 1856
نویسندگان
Department of Mechanical Engineering, Amirkabir University of Technology
Department of Mechanical Engineering, Amirkabir University of Technology
School of Mechanical Engineering, Shiraz University
چکیده
Controlled Lagrangian method is a branch of energy shaping methods designed to control underactuated mechanical systems. The method employs mechanical energy of a Lagrangian system as the Lyapunov function. This paper presents an application of controlled Lagrangian method to control a flexible link and exploit the results of the theoretical study in an experimental set-up. It is shown that the method’s performance is satisfactory from theoretical as well as empirical view point. Simulations and experiments validate the theoretical studies. Gains are tuned to attain good performance in the experimental study by regulating only one coefficientکلیدواژه ها
Energy shaping method; Controlled Lagrangian; Flexible link; Underactuated systemمقالات مرتبط جدید
- PLCدر برق و اتوماسیون صنعتی
- کاربرد ترانزیستورها در مدارات خاص
- Simulation of Robot Motion and Control of Complex Movements Using Reinforcement Learning Algorithms
- Improving Mechanical Designs for Extreme Space Conditions with Artificial Intelligence
- مدل سازی چندعاملی برای مدیریت هوشمند پسماند در شهرهای هوشمند مبتنی بر اینترنت اشیا
اطلاعات بیشتر در مورد COI
COI مخفف عبارت CIVILICA Object Identifier به معنی شناسه سیویلیکا برای اسناد است. COI کدی است که مطابق محل انتشار، به مقالات کنفرانسها و ژورنالهای داخل کشور به هنگام نمایه سازی بر روی پایگاه استنادی سیویلیکا اختصاص می یابد.
کد COI به مفهوم کد ملی اسناد نمایه شده در سیویلیکا است و کدی یکتا و ثابت است و به همین دلیل همواره قابلیت استناد و پیگیری دارد.