Application of Controlled Lagrangian Method to Control a F lexible L ink
- سال انتشار: 1391
- محل انتشار: بیستمین کنفرانس سالانه مهندسی مکانیک
- کد COI اختصاصی: ISME20_594
- زبان مقاله: انگلیسی
- تعداد مشاهده: 1837
نویسندگان
Department of Mechanical Engineering, Amirkabir University of Technology
Department of Mechanical Engineering, Amirkabir University of Technology
School of Mechanical Engineering, Shiraz University
چکیده
Controlled Lagrangian method is a branch of energy shaping methods designed to control underactuated mechanical systems. The method employs mechanical energy of a Lagrangian system as the Lyapunov function. This paper presents an application of controlled Lagrangian method to control a flexible link and exploit the results of the theoretical study in an experimental set-up. It is shown that the method’s performance is satisfactory from theoretical as well as empirical view point. Simulations and experiments validate the theoretical studies. Gains are tuned to attain good performance in the experimental study by regulating only one coefficientکلیدواژه ها
Energy shaping method; Controlled Lagrangian; Flexible link; Underactuated systemمقالات مرتبط جدید
- تحلیل عددی تاثیر متغیرهای ضخامت و طول نمونه بر ناهمگنی کرنش ورق مسی براساس تعداد پاس های فرایند پرس کاری شیاری
- بهینه سازی سیستم راهگاهی و کاهش عیوب ریخته گری در پروانه پمپ با استفاده از نرم افزار Pro-CAST
- تاثیر انجماد نفوذ یکنترل شده بر سینتیک همگن سازی آلیاژ ۷۰۶۸ آلومینیم
- کاربرد تکنولوژی و فناوری در تولیدات خودرو و مهندسی مکانیک
- مروری بر فرصت ها و چالش های هوش مصنوعی در حوزه استخراج از معادن
اطلاعات بیشتر در مورد COI
COI مخفف عبارت CIVILICA Object Identifier به معنی شناسه سیویلیکا برای اسناد است. COI کدی است که مطابق محل انتشار، به مقالات کنفرانسها و ژورنالهای داخل کشور به هنگام نمایه سازی بر روی پایگاه استنادی سیویلیکا اختصاص می یابد.
کد COI به مفهوم کد ملی اسناد نمایه شده در سیویلیکا است و کدی یکتا و ثابت است و به همین دلیل همواره قابلیت استناد و پیگیری دارد.