CIVILICA We Respect the Science
(ناشر تخصصی کنفرانسهای کشور / شماره مجوز انتشارات از وزارت فرهنگ و ارشاد اسلامی: ۸۹۷۱)

طراحی کنترلروفیلترکالمن برای یک توده رباتیکی به منظور تعقیب هدف متحرک درمحیط نویزی

عنوان مقاله: طراحی کنترلروفیلترکالمن برای یک توده رباتیکی به منظور تعقیب هدف متحرک درمحیط نویزی
شناسه ملی مقاله: ISME20_535
منتشر شده در بیستمین کنفرانس سالانه مهندسی مکانیک در سال 1391
مشخصات نویسندگان مقاله:

رامین وطن خواه - دانشجوی دکتری
محمد عابدینی - دانشجوی دکتری
حسن سالاریه - استادیاردانشگاه صنعتی شریف
آریا الستی - استاد دانشگاه صنعتی شریف

خلاصه مقاله:
درمقاله حاضرتعقیب یک هدف متحرک و شکار آن به وسیله یک توده رباتیکی با فرضیات متفاوت با تحقیقات قبلی انجام شده است برای توده دو مدل دینامیکی مختلف درنظر گرفته شده است اعضای توده دارای دید محدود و همچنین نویزی هستندو قادر به داشتن تمامی متغیرهای حالت عضو هدف نیستند درتحقیق حاضر به منظور تخمین متغیرهای حالت عضو هدف و استفاده از آنها درمحاسبه نیروی کنترلی از فیلترکالمن توسعه یافته استفاده شده است برای مدل دینامیکی عضو هدف متحرک معادله رسته 2 دافینگ به همراه تحریک خارجی ونویزهای گوسی انتخاب شده است شبیه سازی های انجام شده نشان دهنده کارایی بالای فیلتر کالمن و کنترلر طراحی شده برای رسیدن به هدف مورد نظر است.

کلمات کلیدی:
توده رباتیکی - کنترل - فیلترکالمن - تعقیب هدف متحرک - قید غیرهولونومیک

صفحه اختصاصی مقاله و دریافت فایل کامل: https://civilica.com/doc/151858/