طراحی کنترلروفیلترکالمن برای یک توده رباتیکی به منظور تعقیب هدف متحرک درمحیط نویزی

سال انتشار: 1391
نوع سند: مقاله کنفرانسی
زبان: فارسی
مشاهده: 1,058

متن کامل این مقاله منتشر نشده است و فقط به صورت چکیده یا چکیده مبسوط در پایگاه موجود می باشد.
توضیح: معمولا کلیه مقالاتی که کمتر از ۵ صفحه باشند در پایگاه سیویلیکا اصل مقاله (فول تکست) محسوب نمی شوند و فقط کاربران عضو بدون کسر اعتبار می توانند فایل آنها را دریافت نمایند.

استخراج به نرم افزارهای پژوهشی:

لینک ثابت به این مقاله:

شناسه ملی سند علمی:

ISME20_535

تاریخ نمایه سازی: 18 تیر 1391

چکیده مقاله:

درمقاله حاضرتعقیب یک هدف متحرک و شکار آن به وسیله یک توده رباتیکی با فرضیات متفاوت با تحقیقات قبلی انجام شده است برای توده دو مدل دینامیکی مختلف درنظر گرفته شده است اعضای توده دارای دید محدود و همچنین نویزی هستندو قادر به داشتن تمامی متغیرهای حالت عضو هدف نیستند درتحقیق حاضر به منظور تخمین متغیرهای حالت عضو هدف و استفاده از آنها درمحاسبه نیروی کنترلی از فیلترکالمن توسعه یافته استفاده شده است برای مدل دینامیکی عضو هدف متحرک معادله رسته 2 دافینگ به همراه تحریک خارجی ونویزهای گوسی انتخاب شده است شبیه سازی های انجام شده نشان دهنده کارایی بالای فیلتر کالمن و کنترلر طراحی شده برای رسیدن به هدف مورد نظر است.

کلیدواژه ها:

توده رباتیکی - کنترل - فیلترکالمن - تعقیب هدف متحرک - قید غیرهولونومیک

نویسندگان

رامین وطن خواه

دانشجوی دکتری

محمد عابدینی

دانشجوی دکتری

حسن سالاریه

استادیاردانشگاه صنعتی شریف

آریا الستی

استاد دانشگاه صنعتی شریف

مراجع و منابع این مقاله:

لیست زیر مراجع و منابع استفاده شده در این مقاله را نمایش می دهد. این مراجع به صورت کاملا ماشینی و بر اساس هوش مصنوعی استخراج شده اند و لذا ممکن است دارای اشکالاتی باشند که به مرور زمان دقت استخراج این محتوا افزایش می یابد. مراجعی که مقالات مربوط به آنها در سیویلیکا نمایه شده و پیدا شده اند، به خود مقاله لینک شده اند :
  • Martinez, S., Cortes, J., Bullo, F., 2007. :Motion coordination with ...
  • Brogan, D. _ Hodigns, J. K., 1997 :Group Behaviors for ...
  • Reif, J. H., Wang, H., 1999. :Social potential fields: A ...
  • Gazi, V. Passino, K. M., 2003. "Stability analysis of swarms", ...
  • Gazi, V. Passino, K. M., 2004. "Stability analysis of social ...
  • Liu, Y., Passino, K. M., Polycarpou, M. M., 2003. "Stability ...
  • Su, H., Wang, X., 2009 "Flocking of Multi-Agents with _ ...
  • Zavlanos, M. M., Pappas, G. J., 2008. :Distributed Connectivity Control ...
  • Etemadi, S., Alasty, A., Vossoughi, G. R., 2010. :Flocking Coordination ...
  • Vatankhah, R., Etemadi, S., Honarvar, M., Alasty, A., Boroushaki, M., ...
  • 1]Vatankhah, R., Etemadi, S., Alasty, A., Vossoughi, Leading Active:ه G. ...
  • Leonard, N. E., Fiorelli, E., _ :Artificial Potentials and Coordinated ...
  • Yamaguchi, H., 2003. _ Distributed Motion Coordination Strategy for Multiple ...
  • نمایش کامل مراجع