طراحی کنترلرمدلغزشی برای مساله تعقیب مسیرکشتی ها
- سال انتشار: 1391
- محل انتشار: بیستمین کنفرانس سالانه مهندسی مکانیک
- کد COI اختصاصی: ISME20_480
- زبان مقاله: فارسی
- تعداد مشاهده: 1049
نویسندگان
دانشگاه صنعتی شریف دانشکده مهندسی مکانیک
دانشگاه صنعتی شریف
چکیده
با توجه به اهمیت مساله تعقیب مسیردرهدایت خودکار کشتی ها کنترلرهایی که بتوانند به کنترل هدایت کشتی ها بپردازند از جایگاه ویژه ای برخوردار می باشند دراین مقاله با تاکید برمعادله سه درجه ازادی کشتی ها شامل حرکت شناوردرصفحه بعلاوه چرخش آن حول محورقائم یاو شناور، طراحی کنترلرمدلغزشی مورد بررسی قرارگرفته است درادامه با استفاده از تئوری لیاپانوف به بررسی پایداری کنترلرمذکور پرداخته شده است درنهایت به عنوان یک مثال مسیر دایروی توسط کنترلر ردیابی شده است برای بررسی میزان مقاوم بودن کنترلر به بررسی انواع عدم قطعیت های پارامتریک و بررسی اثرنویز القا شده از امواج به سیستم سنسورینگ برخروجی کنترلر می پردازیم ویژگی این کار با کارهای مشابه دراین حوزه عملکرد مناسب کنترلر مدلغزشی و حذف پدیده چترینگ دراین نوع از کنترلرها می باشد.کلیدواژه ها
تعقیب مسیر کنترلر مدلغزشی - معادله سه درجه آزادی حرکت کشتی - چترینگمقالات مرتبط جدید
- توسعه مبدل حرارتی داخلی ( IHX ) از طریق تغییر فرآیند ساخت و تولید لوله های گاز کولر در صنعت خودروسازی
- بهبودعملکرد سیکل تبرید تراکمی با تغییر فرآیند ساخت مبدل SLHX از آرایش مماسی به هم مرکز
- بررسی تاثیر لایه میانی روی در اتصال غیر مشابه آلیاژ پایه منیزیم AZ۳۱ و آلومینیوم ۶۰۶۱ به روش جوشکاری اصطکاکی اغتشاشی نقطهای
- بررسی تجربی سوراخکاری کامپوزیتهای پلیمری: مقایسه جوت و شیشه
- سیستم هوشمند پایش وضعیت بلبرینگ با استفاده از طیفنگاره صوتی جهت طبقهبندی و تشخیص خطای بلبرینگ ها
اطلاعات بیشتر در مورد COI
COI مخفف عبارت CIVILICA Object Identifier به معنی شناسه سیویلیکا برای اسناد است. COI کدی است که مطابق محل انتشار، به مقالات کنفرانسها و ژورنالهای داخل کشور به هنگام نمایه سازی بر روی پایگاه استنادی سیویلیکا اختصاص می یابد.
کد COI به مفهوم کد ملی اسناد نمایه شده در سیویلیکا است و کدی یکتا و ثابت است و به همین دلیل همواره قابلیت استناد و پیگیری دارد.