بهینهسازی مسیر حرکت یک مدل رانندهی مسابقه

یکی از معیارهای مهم پیاده سازی مدل هوشمند راننده ی خودروی مسابقهای برای یک سیمولاتور رانندگی، زمان پیمایش مسیر است . در این مقاله بهینه سازی این زمان با استفاده از روش الگوریتمژنتیک 1 بررسی می شود. در این الگوریتم جمعیت اولیه به صورت تصادفی انتخ اب می شود . شایستگی 2 هر منحنی مسیر با زمان پیمایش مسیر رابطه معکوس دارد . زمان پیمایش به هندسه منحنیمسیر و پروفیل سرعت روی آن وابسته است . پروفیل سرعت بهینه با توجه به دینامیک خودرو و شرایط محیط با فرض حرکت بدون ، لغزش خودرو بدست می آید. با اجرای مکرر سه روش ه مگذری 3 جهش 4 و کاهش انحراف از مسیر بر روی والدین شایسته، آنها به سمت منحنی مسیر بهینه همگرا میشوند. شایسته ترین والد در تمام نسلها به عنوان بهینه ترین منحنی مسیر انتخاب می گردد. در انتها این الگوریتم روی جاده های مختلف اجرا و نتایج آن نشان داده می - شود.

کلیدواژه ها:

مسیر بهینه ، الگوریتم ژنتیک ، شبیهساز رانندگی