مدلسازی هیدرودینامیکی و کنترل متحرک زیرسطحی خودکنترل شونده AUV و شبیه سازی حرکت و مانور آن به روش گام زمانی
محل انتشار: بیستمین کنفرانس سالانه مهندسی مکانیک
سال انتشار: 1391
نوع سند: مقاله کنفرانسی
زبان: فارسی
مشاهده: 1,361
متن کامل این مقاله منتشر نشده است و فقط به صورت چکیده یا چکیده مبسوط در پایگاه موجود می باشد.
توضیح: معمولا کلیه مقالاتی که کمتر از ۵ صفحه باشند در پایگاه سیویلیکا اصل مقاله (فول تکست) محسوب نمی شوند و فقط کاربران عضو بدون کسر اعتبار می توانند فایل آنها را دریافت نمایند.
- صدور گواهی نمایه سازی
- من نویسنده این مقاله هستم
استخراج به نرم افزارهای پژوهشی:
شناسه ملی سند علمی:
ISME20_225
تاریخ نمایه سازی: 18 تیر 1391
چکیده مقاله:
در این مطالعه مدلسازی متحرک زیرسطحی خود کنترل شونده با در نظرگرفتن این جسم به صورت جسم صلب با 6 درجه آزادی انجام شد و معادلات حرکت در حالت کامل بدون هیچ گونه خطی سازی به روش عددی حل گردیدند. مدل دینامیکی برای انجام یک مأموریت کنتر لشده در مدار کنترل کننده قرار گرفته است. مأموریت مورد نظر به صورت هدایت متحرک زیرسطحی به سمت یک نقطه دلخواه در صفحه قائم، صفحهx-z تعریف می شود. در انجام این مأموریت حداقل زمان و مسلماً حداقل خطا نسبت به هدف مطلوب است. کنترل کننده طراحی شده بر اساس منطق فازی و در نتیجه منطبق بر الگوهای انسانی هدایت متحرک های زیرسطحی، با حداقل پیچیدگی مأموریت مورد نظر را انجام می هد
کلیدواژه ها:
متحرک زیرسطحی خودکنتر لشونده 1AUV معادلات 6 درجه آزادی شبیه سازی دینامیکی ، مانور دریائی ، کنترل کننده فازی ، روش گام زمانی
نویسندگان
حسن صیادی
دانشیار دانشکده مهندسی مکانیک ، دانشگاه صنعتی شریف ، قطب علمی هیدرود
رحیم میرکی باصری
دانشجوی کارشناسی ارشد مهندسی دریا ، دانشکده مهندسی مکانیک دانشگاه ص
مراجع و منابع این مقاله:
لیست زیر مراجع و منابع استفاده شده در این مقاله را نمایش می دهد. این مراجع به صورت کاملا ماشینی و بر اساس هوش مصنوعی استخراج شده اند و لذا ممکن است دارای اشکالاتی باشند که به مرور زمان دقت استخراج این محتوا افزایش می یابد. مراجعی که مقالات مربوط به آنها در سیویلیکا نمایه شده و پیدا شده اند، به خود مقاله لینک شده اند :