Observer Based Composite Control of Singularly Perturbed Flexible Link Robot Arm

سال انتشار: 1391
محل انتشار: بیستمین کنفرانس سالانه مهندسی مکانیک
کد COI اختصاصی: ISME20_087
زبان مقاله: انگلیسی
تعداد مشاهده: 1206

نویسندگان

Ph.D Candidate, Mechanical Engineering Department of Isfahan University of Technology

Associated Professor, Mechanical Engineering Department of Isfahan University of Technology

چکیده

In this paper, a composite control of flexible link manipulator is presented. The design is based on singular perturbation method which decomposes the system to two separate reduced order subsystems. The first is a slow subsystem that is known as rigid manifold and the second is a fast subsystem which is known as elastic manifold. Slow sub-controller is designed according to computed torque method (CTM). Then,due to impossibility of measuring the elastic state variables, an observer is designed to estimate the fast subsystem states which may be available in state feedback controller. The fast sub-controller suppresses vibrations of the flexible link. Finally, simulation results are presented which show the effectiveness of the method and achieve good trajectory tracking.

کلیدواژه ها

Flexible link arm, Observer, Assumed mode, Singular perturbation, Composite control

مقالات مرتبط جدید

اطلاعات بیشتر در مورد COI

COI مخفف عبارت CIVILICA Object Identifier به معنی شناسه سیویلیکا برای اسناد است. COI کدی است که مطابق محل انتشار، به مقالات کنفرانسها و ژورنالهای داخل کشور به هنگام نمایه سازی بر روی پایگاه استنادی سیویلیکا اختصاص می یابد.

کد COI به مفهوم کد ملی اسناد نمایه شده در سیویلیکا است و کدی یکتا و ثابت است و به همین دلیل همواره قابلیت استناد و پیگیری دارد.