کنترل تطبیقی مدل مرجع یک شناور سطحی براساس الگوریتم هدایت خط دید انتگرالی در حضور اغتشاش و عدم قطعیت ها
- سال انتشار: 1396
- محل انتشار: نوزدهمین همایش صنایع دریایی
- کد COI اختصاصی: NSMI19_227
- زبان مقاله: فارسی
- تعداد مشاهده: 128
نویسندگان
کارشناسی ارشد، مهندسی برق، دانشگاه صنعتی مالک اشتر، پژوهشکده ی علوم و فناوردی دفاعی شمال
کارشناسی ارشد، مهندسی معماری کشتی، دانشگاه صنعتی مالک اشتر، پژوهشکده ی علوم و فناوری دفاعی شمال
دانشیار، مهندسی مکانیک، دانشگاه صنعتی مالک اشتر، پژوهشکده ی علوم و فناوری دفاعی شمال
چکیده
هدف از این مقاله طراحی یک کنترل کننده ی تطبیقی شامل فیدبک انتگرال خطا برای ردیابی زاویه ی سمت مطلوب تولید شده توسط الگوریتمخط دید انتگرالی می باشد. لذا ابتدا مدل سه درجه ی آزادی دینامیکی یک شناور به همراه مدل سینماتیکی آن توصیف می شود و در فرم فضایحالت بیان می گردد. سپس با تعریف انتگرال خطای بین ورودی مرجع و خروجی سیستم به عنوان یک متغیرحالت جدید مدل الحاقی فضای حالتتوصیف می شود و متعاقب آن مدل مرجعی برای آن در نظر گرفته می شود. یک تابع لیاپانف مناسب برای آنالیز پایداری سیستم معرفی می شود تاشرایط پایداری و همچنین قانون تطبیقی بهره های کنترلی را تعیین نماید. از آنجا که اغتشاشات باد بر حرکت شناور تاثیرگذار است لذا از الگوریتمهدایت خط دید انتگرالی برای تعیین زاوبه ی سمت مطلوب استفاده می شود. در انتها نیز نتایج شبیه سازی های عددی برای یک شناور نمونه ارائهشده است که عملکرد مناسب روش پیشنهادی را نشان می دهد.کلیدواژه ها
کنترل تطبیقی مدل مرجع، الگوریت خا دید انتگرالی، شناور سطحی، اغتشاشات محیطیاطلاعات بیشتر در مورد COI
COI مخفف عبارت CIVILICA Object Identifier به معنی شناسه سیویلیکا برای اسناد است. COI کدی است که مطابق محل انتشار، به مقالات کنفرانسها و ژورنالهای داخل کشور به هنگام نمایه سازی بر روی پایگاه استنادی سیویلیکا اختصاص می یابد.
کد COI به مفهوم کد ملی اسناد نمایه شده در سیویلیکا است و کدی یکتا و ثابت است و به همین دلیل همواره قابلیت استناد و پیگیری دارد.