مصطفی زرینی لاریمی - کارشناس ارشد، دانشگاه صنعتی مالک اشتر، پژوهشکده شمال
ابراهیم علیزاده - دکتری، دانشگاه صنعتی مالک اشتر، پژوهشکده شمال
جواد بابایی - کارشناس ارشد، دانشگاه صنعتی مالک اشتر، پژوهشکده شمال

این مقاله به بررسی عددی و تجربی نیرو و گشتاور هیدرودینامیکی وارد بر رونده زیرسطحی در حال حرکت در نزدیکی سطح آزاد می پردازد.در حالتی که بدنه در نزدیکی سطح حرکت می کند. شرایط هیدرودینامیکی متفاوتی را با حالت دور از سطح آزاد تجربه می کند. درک این مساله بهطراحی بهتر سیستم کنترل مورد نیاز می انجامد. بررسی حاضر به شبیه سازی عددی هیدرودینامیکی در اعماق مختلف نزدیک به سطح به صورتمحاسبه نیرو و گشتاور در حالت داثم حرکت در عمق ثابت می پردازد که شرایط استاتیکی داثم بدنه را در طی حرکت در نزدیکی سطح توصیفمی کند. نیروها و گشتاورهای هیدرودینامیکی وارد بر بدنه در محدوده سرعت ۵-۲ متربرثانیه و عمق ۲/۵-۰/۴ متر مورد محاسبه قرارگرفته اند.نتایج حل عددی به همراه تست میدانی نشان می دهند که افزایش سرعت حرکت بدنه در نزدیکی سطح به روند افزایشی-کاهشی در ضریب نیروینرمال وارد بر بدنه منجر خواهد شد و همچنین تغییر علامت گشتاور از مقدار منفی به مقدار مثبت را به همراه خواهد داشت. در نتیجه این مسالهدر تطابق با نتایج تست میدانی، میزان تلاش کنترلی کاهش خواهد یافت.

رونده های هوشمند دریایی، هیدرودینامیک، سطح آزاد، تست میدانی