تاثیر نقص عملگر بر تثبیت پویای موقعیت یک ربات زیرسطحی خودکار با قابلیت هاورینگ
- سال انتشار: 1396
- محل انتشار: هفتمین همایش بین المللی صنایع فراساحل
- کد COI اختصاصی: OICIRAN07_089
- زبان مقاله: فارسی
- تعداد مشاهده: 217
نویسندگان
کارشناسی ارشد مهندسی مکانیک، دانشگاه حکیم سبزواری
استادیار گروه مهندسی مکانیک، دانشگاه حکیم سبزواری
چکیده
در این مقاله تثبیت پویای موقعیت یک ربات خودمختار زیرسطحی از نوع هاورینگ برای انجام امور دقیق نظیر عملیات جوشکاری و حفظ موقعیتبررسی شده است، اینگونه از عملیات تنها در صورت استفاده از این نوع ربات که دارای قابلیت مانورپذیری بالا، هاورینگ و همچنین کنترل پذیریبالا باشد امکانپذیر است که دقت و سرعت انجام کار را بالا برده و سبب کاهش هزینه ها و خطر به کارگیری نیروی انسانی می شود در ربات ارائهشده از نوع دیگری از تراسترها بهره برده شده است تا ضمن کاهش تعداد تراسترها، امکان کنترل هر ۶ درجه آزادی برای انجام انواع ماموریت هایدریایی دقیق فراهم شود برای پایدار ماندن در نقطه مشخص باید به طور همزمان تمامی متغیرهای y, x و z شناور در وضعیت پایدار و همچنینمطلوب قرار گیرند. به منظور انجام عملیات دقیق در زیر آب مانند جوشکاری در زیر آب کنترل زوایای ربات نیز دارای اهمیت است همچنین دراین مقاله، عملکرد ربات با وجود نقص در عملگر، همچون خرابی یکی از موتورها و تاثیر آن بر عملکرد ربات در حین انجام ماموریت های تعریفشده مورد بررسی قرار گرفت. جهت کنترل حرکات ربات استفاده شده در این مقاله، از روش های کنترل کلاسیک بهره برده شد.کلیدواژه ها
شناور خودمختار زیرسطحی، تثبیت پویای موقعیت، بردار رانش متغیراطلاعات بیشتر در مورد COI
COI مخفف عبارت CIVILICA Object Identifier به معنی شناسه سیویلیکا برای اسناد است. COI کدی است که مطابق محل انتشار، به مقالات کنفرانسها و ژورنالهای داخل کشور به هنگام نمایه سازی بر روی پایگاه استنادی سیویلیکا اختصاص می یابد.
کد COI به مفهوم کد ملی اسناد نمایه شده در سیویلیکا است و کدی یکتا و ثابت است و به همین دلیل همواره قابلیت استناد و پیگیری دارد.