طراحی و بررسی اثر استفاده از مخازن بالاست در یک شناور زیرسطحی هوشمند نوع هاورینگ
- سال انتشار: 1396
- محل انتشار: هفتمین همایش بین المللی صنایع فراساحل
- کد COI اختصاصی: OICIRAN07_059
- زبان مقاله: فارسی
- تعداد مشاهده: 127
نویسندگان
دانشجوی کارشناسی ارشد مهندسی مکانیک؛ دانشگاه حکیم سبزواری
استادیار دانشگاه حکیم سبزواری؛ گروه مهندسی مکانیک؛ دانشگاه حکیم سبزواری
چکیده
شناورهای زیرسطحی هوشمند در واقع ربات هایی هستند که وظیفه انجام عملیات های مختلف در زیر آب را بر عهده دارند.از جمله ویژگی هاییک ربات زیرسطحی هوشمند خوب، پایداری، کنترل پذیری و قابلیت مانور بالا است. بمنظور بهبود این ویژگی ها، در این مقاله یک شناورزیرسطحی هوشمند نوع هاورینگ به یک ابزار کنترلی جدید، یعنی مخازن بالاست، مجهز شده است. تجهیزات مذکور با کنترل اختلافنیروی وزن و بویانسی قابلیت اعمال نیرو و گشتاور را بر ربات دارا هستند. استفاده از مخازن بالاست پیش از این در شناورهای هاورینگمرسوم نبوده است. با طراحی دو مخزن برای شناور، مدلسازی دینامیکی بر اساس متغیر جرم مخازن با هدف دستیابی به درجات آزادی پیچو هیو، صرفا با استفاده از مخازن، انجام شده است. برای رسیدن به موقعیت دلخواه جرم مخازن توسط کنترلر PID بر تنظیم شده اند.نهایتا مشخص شد استفاده از مخازن بالاست، برای رسیدن به بعضی درجات آزادی میتواند جایگزین تراستر شود و حداقل، درجات آزادیپیچ و هیو را هم در جهت منفی و هم مثبت قابل دسترسی کند.کلیدواژه ها
مخازن بالاست، مدلسازی دینامیکی، شناور زیرسطحی هوشمند، کنترل PIDاطلاعات بیشتر در مورد COI
COI مخفف عبارت CIVILICA Object Identifier به معنی شناسه سیویلیکا برای اسناد است. COI کدی است که مطابق محل انتشار، به مقالات کنفرانسها و ژورنالهای داخل کشور به هنگام نمایه سازی بر روی پایگاه استنادی سیویلیکا اختصاص می یابد.
کد COI به مفهوم کد ملی اسناد نمایه شده در سیویلیکا است و کدی یکتا و ثابت است و به همین دلیل همواره قابلیت استناد و پیگیری دارد.