کنترل کننده pid-fuzzy type ۲ بهینه شده با الگوریتم NSGA_II

این مقاله به طراحی و توسعه سیستم کنترل برای حلقه داخلی زیر سیستم یک ربات خودکار زیر سطحی (AUV) می پردازد. با استفاده از رویکرد فضای حالت سیستم غیرخطی چند ورودی چند خروجی(MIMO)  معادله خطی شده را بدست آورد، و تابع تبدیل مورد نظر  از معادله خطی مربوطه استخراج می شود. پس از آن ابتدا تابع تبدیل را در معرض کنترل کننده PID  و سپس در معرض کنترل کننده PID_fuzzy type ۲  بررسی نموده، سپس با استفاده از الگوریتم ژنتیک چند هدفه، پارامترهای کنترل کننده فازی اعم از قوانین، توابع عضویت ورودی و خروجی و بهره خروجی بهینه می گردد. و از مقایسه ی نتایج به دست آمده در این روش با کارهای مشابه پیشین، مشاهده خواهد شد که روش پیشنهادی در این تحقیق قادر خواهد بود پارامترهای کنترلی ماکزیمم مقدار فراجهش و زمان نشست متغیرهای حالت سیستم را به میزان چشمگیری بهبود ببخشد. البته روش پیشنهادی، دارای حجم محاسبات بالایی در مدل غیر خطی و کندی روند اجرای شبیه سازی در مقایسه با کارهای پیشین خواهد بود که برای رفع آن نیز راهکارهایی ارائه خواهد شد.

کلیدواژه ها:

فازی ، کنترل کننده ، الگوریتم ژنتیک ، سیستم خطی ، زیر سطحی خودکار ، AUV