بهبود عملکرد الگوریتم EKF-SLAM در محیط های پویا با استفاده از ANFIS
- سال انتشار: 1401
- محل انتشار: مجله مهندسی مکانیک دانشگاه تبریز، دوره: 52، شماره: 2
- کد COI اختصاصی: JR_TUMECHJ-52-2_006
- زبان مقاله: فارسی
- تعداد مشاهده: 196
نویسندگان
دانشیار، گروه مهندسی مکانیک، دانشگاه علم و صنعت، تهران، ایران
دانشجوی کارشناسی ارشد، مهندسی مکانیک، دانشگاه علم و صنعت، تهران، ایران
چکیده
مسالهی مکانیابی و نقشه کشی همزمان در محیطهای پویا موضوع مهمی در مبحث ناوبری رباتهای خودمختار میباشد که هنوز تحقیقات زیادی در این زمینه انجام نشده است. در این مقاله، با ارائهی روشی جدید، اشیاء پویا در محیط را همزمان با وجود اشیاء ساکن ردیابی مینماییم. برای این منظور الگوریتم EKFSLAM برای محیط های پویا توسعه داده شده است به طوری که مکانیابی و نقشهکشی همزمان و ردیابی اشیاء پویا در محیط در قالب یک مساله حل میشود، که قبلا به صورت مجزا این کار انجام میشد. همچنین با توجه به اینکه کارایی و عملکرد الگوریتم فیلتر کالمن توسعهیافته وابستگی زیادی به دانش صحیح در مورد ماتریس کواریانس نویز مشاهدات دارد از یک سیستم تطبیقی نرو-فازی (ANFIS) به منظور تنظیم ماتربس کواریانس نویز مشاهدات استفاده شده تا دقت و پایداری الگوریتم را نسبت به سایر روش های قدیمی (SLAM and DATMO, FastSLAM, EKF) تضمین نماید. نتایج آزمایشات حاکی از آن است که عملکرد الگوریتم پیشنهادی موجب ردیابی دقیق اشیاء در زمان اجرای SLAM در محیط پویا میشود و از دقت و پایداری خوبی برخوردار است.کلیدواژه ها
SLAM, EKF, محیط پویا, ANFIS, ردیابی چند هدفهاطلاعات بیشتر در مورد COI
COI مخفف عبارت CIVILICA Object Identifier به معنی شناسه سیویلیکا برای اسناد است. COI کدی است که مطابق محل انتشار، به مقالات کنفرانسها و ژورنالهای داخل کشور به هنگام نمایه سازی بر روی پایگاه استنادی سیویلیکا اختصاص می یابد.
کد COI به مفهوم کد ملی اسناد نمایه شده در سیویلیکا است و کدی یکتا و ثابت است و به همین دلیل همواره قابلیت استناد و پیگیری دارد.