طراحی کنترل کننده مد لغزشی مرتبه کسری برای کنترل حرکت کوادروتور
- سال انتشار: 1401
- محل انتشار: ششمین کنفرانس ملی مهندسی برق و سیستم های هوشمند
- کد COI اختصاصی: NEEC06_008
- زبان مقاله: فارسی
- تعداد مشاهده: 315
نویسندگان
دانشکده مهندسی برق، واحد نجف آباد، دانشگاه آزاد اسلامی، نجف آباد، ایران.مرکز تحقیقات پردازش دیجیتال و بینایی ماشین، واحد نجف آباد، دانشگاه آزاد اسلامی، نجف آباد، ایران
مرکز تحقیقات پردازش دیجیتال و بینایی ماشین، واحد نجف آباد، دانشگاه آزاد اسلامی، نجف آباد، ایران
چکیده
هدف کنترلی در این مقاله، کنترل وضعیت و موقعیت کوادروتور برای رسیدن به مقادیر مطلوب دینامیک ها با در نظر گرفتن اثرات اغتشاش در یک مسیر متغیر با زمان می باشد. برای دستیابی به هدف کنترلی کوادروتور، با در نظر داشتن مدل غیرخطی ۶ درجه آزادی و ۴ ورودی کنترلی با دو زیرسیستم کم عملگر و تمام عملگر، طبق تئوری کنترل مدلغزشی مرتبه کسری طراحی می گردد. رفتار پایدار سیستم در طراحی توابع لیاپانوف مناسب تضمین شده و سطوح لغزش با حداقل چترینگ به صفر همگرا می شود. شبیه سازی روش پیشنهادی در محیط نرم افزار نرم افزار متلب انجام می شود و براساس نتایج حاصل از روش پیشنهادی شبیه سازی عملکرد این ساختار کنترلی در مقایسه با روش استفاده شده مدلغزشی مرتبه کسری به منظور دنبال کردن مسیر مطلوب متغیر با زمان و تضعیف اثرات اغتشاش حرکت کوادروتور مناسب ارزیابی می گردد به گونه ای که در لحظات اغتشاش میزان فراجهش ۱۰ درصد کاهش و حداکثر ۲ ثانیه سریع تر از روش کنترل مدلغزشی مرتبه دو مسیر مطلوب دنبال می شود.کلیدواژه ها
کوادروتور، کنترل غیرخطی، کنترل کننده مدلغزشی.مقالات مرتبط جدید
- طراحی و پیاده سازی سیستم پارکینگ هوشمند خودرو با امکان شارژ خورشیدی و رزرو محل پارک خودرو
- بررسی رویکرد قابلیت اطمینان نرم افزار و معرفی یک مدل آزمون جهت سنجش میزان اطمینان در یک نرم افزار
- پردازش تصویر در پزشکی
- شناسایی بیماری نارسایی کلیوی بر اساس روش ترکیبی ویادگیری گروهی در یادگیری ماشین
- مطالعه عددی تشدید پلاسمون سطحی در دایمرهای نانوذرات فلزی طلا
اطلاعات بیشتر در مورد COI
COI مخفف عبارت CIVILICA Object Identifier به معنی شناسه سیویلیکا برای اسناد است. COI کدی است که مطابق محل انتشار، به مقالات کنفرانسها و ژورنالهای داخل کشور به هنگام نمایه سازی بر روی پایگاه استنادی سیویلیکا اختصاص می یابد.
کد COI به مفهوم کد ملی اسناد نمایه شده در سیویلیکا است و کدی یکتا و ثابت است و به همین دلیل همواره قابلیت استناد و پیگیری دارد.