مدلسازی رفتار چشم انسان براساس تعقیب حرکت با استفاده از کنترلر فازی بهینه مربع خطی
سال انتشار: 1401
نوع سند: مقاله ژورنالی
زبان: فارسی
مشاهده: 199
فایل این مقاله در 13 صفحه با فرمت PDF قابل دریافت می باشد
- صدور گواهی نمایه سازی
- من نویسنده این مقاله هستم
استخراج به نرم افزارهای پژوهشی:
شناسه ملی سند علمی:
JR_ISEE-13-3_001
تاریخ نمایه سازی: 29 تیر 1401
چکیده مقاله:
انتخاب مدل ریاضی حرکت چشم تاثیر مهمی در تحقیقات علمی داشته است. این پژوهش در ادامه این تحقیقات به مدلسازی یک بازوی رباتیک کنترلی انجام شد که با تعقیب حرکت چشم انسان طراحی می شود؛ به طوری که در ابتدا ساختار چشم انسان به طور کامل، بررسی و سپس با بررسی مدل های پیشین یک مدل، معادل یک ربات دو درجه آزادی برای آن ارائه می شود. در ادامه با طراحی و شبیه سازی یک کنترل کننده بهینه مربع خطی روی سیستم مدنظر نتیجه آن به مدلسازی ربات چشم یک کنترل کننده به منظور ردیابی برای سیستم مدنظر می انجامد که با شبیه سازی این کنترل کننده نتایج آن نشان داده می شود. در این مقاله، نحوه طراحی کنترل کننده فازی برای سیستم مدنظر با ارائه نتایج شبیه سازی حاصل از آن تشریح می شود. درنهایت، عملکرد دو روش کنترل در حضور شرایط اولیه غیر صفر، حرکت های سریع چشم و حضور عدم قطعیت در مدل سازی سیستم مقایسه می شوند. نتایج شبیه سازی نشان می دهند باوجود کنترل سیستم توسط هر دو روش کنترل ارائه شده، روش کنترل فازی عملکرد مناسب تری برای تعقیب حرکت های سریع چشم دارد. این روش با استفاده از رفتار کیفی سیستم به جای مدل ریاضی دقیق آن نسبت به عدم قطعیت های مدل سازی مقاوم است. همچنین، با توجه به حجم کوچک تر شبیه سازی ورودی های کنترلی در کنترل کننده فازی، این مهم سبب کاهش هزینه ها با استفاده از این کنترل کننده خواهد شد.
کلیدواژه ها:
نویسندگان
علیرضا رضائی
استادیار گروه بین رشته ای فناوری، بخش مهندسی مکاترونیک دانشکده علوم و فنون نوین- دانشگاه تهران - تهران - ایران
مراجع و منابع این مقاله:
لیست زیر مراجع و منابع استفاده شده در این مقاله را نمایش می دهد. این مراجع به صورت کاملا ماشینی و بر اساس هوش مصنوعی استخراج شده اند و لذا ممکن است دارای اشکالاتی باشند که به مرور زمان دقت استخراج این محتوا افزایش می یابد. مراجعی که مقالات مربوط به آنها در سیویلیکا نمایه شده و پیدا شده اند، به خود مقاله لینک شده اند :