OPTIMIZED FUZZY CONTROL DESIGN OF AN AUTONOMOUS UNDERWATER VEHICLE
- سال انتشار: 1391
- محل انتشار: مجله سیستم های فازی، دوره: 9، شماره: 2
- کد COI اختصاصی: JR_IJFS-9-2_004
- زبان مقاله: انگلیسی
- تعداد مشاهده: 238
نویسندگان
School of Electrical and Computer Engineering, Shiraz Univer- sity, Shiraz, Iran and Iranian Space Agency, Iranian Space Center, Mechanic Institute, Shiraz, Iran, P.O. Box: ۷۱۵۵۵-۴۱۴
School of Electrical and Computer Engineering, Shiraz Univer- sity, Shiraz, Iran
School of Electrical and Computer Engineering, Shiraz Uni- versity, Shiraz, Iran
چکیده
In this study, the roll, yaw and depth fuzzy control of an Au- tonomous Underwater Vehicle (AUV) are addressed. Yaw and roll angles are regulated only using their errors and rates, but due to the complexity of depth dynamic channel, additional pitch rate quantity is used to improve the depth loop performance. The discussed AUV has four aps at the rear of the vehicle as actuators. Two rule bases and membership functions based on Mamdani type and Sugeno type fuzzy rule have been chosen in each loop. By invoking the normalized steepest descent optimization method, the optimum values for the membership function parameters are found. Though the AUV is a highly nonlinear system, the simulation of the designed fuzzy logic control system based on the equations of motion shows desirable behavior of the AUV spe- cially when the parameters of the fuzzy membership functions are optimized.کلیدواژه ها
Fuzzy optimized control, Autonomous underwater vehicle, Normalized steepest descent, Neural Networkاطلاعات بیشتر در مورد COI
COI مخفف عبارت CIVILICA Object Identifier به معنی شناسه سیویلیکا برای اسناد است. COI کدی است که مطابق محل انتشار، به مقالات کنفرانسها و ژورنالهای داخل کشور به هنگام نمایه سازی بر روی پایگاه استنادی سیویلیکا اختصاص می یابد.
کد COI به مفهوم کد ملی اسناد نمایه شده در سیویلیکا است و کدی یکتا و ثابت است و به همین دلیل همواره قابلیت استناد و پیگیری دارد.