Design of an Adaptive Fuzzy Estimator for Force/Position Tracking in Robot Manipulators
محل انتشار: مجله سیستم های فازی، دوره: 11، شماره: 1
سال انتشار: 1393
نوع سند: مقاله ژورنالی
زبان: انگلیسی
مشاهده: 167
فایل این مقاله در 15 صفحه با فرمت PDF قابل دریافت می باشد
- صدور گواهی نمایه سازی
- من نویسنده این مقاله هستم
استخراج به نرم افزارهای پژوهشی:
شناسه ملی سند علمی:
JR_IJFS-11-1_005
تاریخ نمایه سازی: 31 خرداد 1401
چکیده مقاله:
This paper presents a stable new algorithm for force/position control in robot manipulators. In this algorithm, position vectors are measured by sensors and then used in the control law. Since using force sensor has some issues such as high costs and technical problems, an approach is presented to overcome these issues. In this respect, force sensor is replaced by an adaptive fuzzy estimator to estimate the external force based on position and velocity measurements. In this approach, force can be properly estimated using universal approximation property of fuzzy systems. Therefore, robots can be controlled in different environments even when no exact mathematical model is available. Since this approach is adaptive, accuracy of the system can be improved with time. Through a theorem the stability of the control system is analyzed using Lyapunov direct method. At last, satisfactory performances of the proposed approach are verified via some numerical simulations and the results are compared with some previous approaches.
کلیدواژه ها:
نویسندگان
Alireza Naghsh
Department of Engineering, Science and Research Branch, Islamic Azad University, Tehran, Iran
Farid Sheikholeslam
Department of Electrical and Computer Engineering, Isfahan University of Technology, Isfahan, ۸۴۱۵۶-۸۳۱۱۱, Iran
Mohammad Danesh
Department of Mechanical Engineering, Isfahan University of Technology, Isfahan, ۸۴۱۵۶-۸۳۱۱۱, Iran
مراجع و منابع این مقاله:
لیست زیر مراجع و منابع استفاده شده در این مقاله را نمایش می دهد. این مراجع به صورت کاملا ماشینی و بر اساس هوش مصنوعی استخراج شده اند و لذا ممکن است دارای اشکالاتی باشند که به مرور زمان دقت استخراج این محتوا افزایش می یابد. مراجعی که مقالات مربوط به آنها در سیویلیکا نمایه شده و پیدا شده اند، به خود مقاله لینک شده اند :