Optimal Motion Generation of the Bipedal Under-Actuated Planar Robot for Stair Climbing

سال انتشار: 1401
محل انتشار: سی امین همایش سالانه بین المللی انجمن مهندسان مکانیک ایران
کد COI اختصاصی: ISME30_224
زبان مقاله: انگلیسی
تعداد مشاهده: 182

نویسندگان

Graduate Student, Sharif University of Technology, Tehran;

Professor, Sharif University of Technology, Tehran;

چکیده

The importance of humanoid robots in today's world is undeniable, one of the most important features of humanoid robots is the ability to maneuver in environments such as stairs that other robots can not easily cross. A suitable algorithm to generate the path for the bipedal robot to climb is very important. In this paper, an optimization-based method to generate an optimal stairway for under-actuated bipedal robots without an ankle actuator is presented. The generated paths are based on zero and non-zero dynamics of the problem, and according to the satisfaction of the zero dynamics constraint in the problem, tracking the path is possible, in other words, the problem can be dynamically feasible. The optimization method used in the problem is a gradient-based method that has a suitable number of function evaluations for computational processing. This method can also be utilized to go down the stairs.

کلیدواژه ها

Bipedal robot, under-actuated, optimization, motion planning

مقالات مرتبط جدید

اطلاعات بیشتر در مورد COI

COI مخفف عبارت CIVILICA Object Identifier به معنی شناسه سیویلیکا برای اسناد است. COI کدی است که مطابق محل انتشار، به مقالات کنفرانسها و ژورنالهای داخل کشور به هنگام نمایه سازی بر روی پایگاه استنادی سیویلیکا اختصاص می یابد.

کد COI به مفهوم کد ملی اسناد نمایه شده در سیویلیکا است و کدی یکتا و ثابت است و به همین دلیل همواره قابلیت استناد و پیگیری دارد.