Optimal Trajectory Tracking Control of a Nonlinear under actuated Ball and Beam system by Applying Hybrid Adaptive Robust Controller
- سال انتشار: 1401
- محل انتشار: سی امین همایش سالانه بین المللی انجمن مهندسان مکانیک ایران
- کد COI اختصاصی: ISME30_142
- زبان مقاله: انگلیسی
- تعداد مشاهده: 251
نویسندگان
Department of Mechanical Engineering, Lahijan Branch, Islamic Azad University, Lahijan, Iran,
Department of Mechanical Engineering, Lahijan Branch, Islamic Azad University, Lahijan, Iran,
Department of Mechanical Engineering, Sirjan University of Technology, Sirjan, Iran,
Department of Mechanical Engineering, Lamerd Branch, Islamic Azad University, Lamerd, Iran,
چکیده
This paper concentrates on implementation of a hybrid adaptive control structure for four-order nonlinear under-actuated systems. The first challenge for these systems is linearization and use of a suitable controller in confronting parametric uncertainties. For this purpose, combination of feedback linearization with an adaptive sliding mode controller by using update mechanism is considered. The update mechanism is obtained based on gradient descend method and chain role of derivation for sliding mode parameters. In the following, to eliminate the tedious trial-and-error process of determining the proposed control coefficients, an evolutionary algorithm (MOPSO) is used to extract the optimal parameters by minimizing the tracking error and control input. To prove the capability of the proposed controller, the stability of a ball on the beam has been investigated. The results of the proposed controller despite an external disturbance in comparison with adaptive sliding mode and feedback linearization demonstrate the system robustness and stability in the shortest possible time.کلیدواژه ها
Ball and Beam system, Adaptive Control, Feedback Linearization, Adaptive Sliding Mode.مقالات مرتبط جدید
- اصول طراحی مفهومی پس سوز یک موتور توربوفن سنگین
- مطالعه تجربی و عددی توزیع ضخامت در فرم دهی افزایشی تک نقطه ای یک جسم مخروطی
- پیشبینی و بررسی ویژگیهای آیرودینامیکی پرتابه ای چرخان با استفاده از دینامیک سیالات محاسباتی
- تحلیل عددی کنترل جریان آشفته حول استوانه با استفاده از دو استوانه ی کنترلی دیگر
- مطالعه عددی اثر جایگزینی نیتروژن با دی اکسید کربن بر احتراق موتور دیزل
اطلاعات بیشتر در مورد COI
COI مخفف عبارت CIVILICA Object Identifier به معنی شناسه سیویلیکا برای اسناد است. COI کدی است که مطابق محل انتشار، به مقالات کنفرانسها و ژورنالهای داخل کشور به هنگام نمایه سازی بر روی پایگاه استنادی سیویلیکا اختصاص می یابد.
کد COI به مفهوم کد ملی اسناد نمایه شده در سیویلیکا است و کدی یکتا و ثابت است و به همین دلیل همواره قابلیت استناد و پیگیری دارد.