طراحی کنترل کننده مد لغزشی تطبیقی برای ردیابی مسیر ربات های متحرک
- سال انتشار: 1401
- محل انتشار: سی امین همایش سالانه بین المللی انجمن مهندسان مکانیک ایران
- کد COI اختصاصی: ISME30_060
- زبان مقاله: فارسی
- تعداد مشاهده: 184
نویسندگان
دانشجوی کارشناسی ارشد، دانشگاه شهید باهنر کرمان
استادیار، دانشگاه شهید باهنر کرمان
چکیده
ربات های سیار چرخدار سیستم هایی غیر خطی هستند که در عین سادگی ساختار، از بازدهی بالایی برخوردارند. کنترل حرکت در ربات شامل دو مسئله ردیابی مسیر مرجع و پایدارسازی حول وضعیت مطلوب می باشد. در کار حاضر مسئله ردیابی مسیر مرجع توسط ربات سیار چرخدار مورد بررسی قرار گرفته است. گام نخست در رسیدن به این هدف، مدل سازی سینماتیکی و دینامیکی ربات می باشد. سپس قانون کنترلی در دو بخش طراحی خواهد شد. بخش اول کنترل سینماتیکی ربات، شامل کنترل خطاهای مکانی و زاویه ای ربات و محاسبه مقادیر سرعت خطی و زاویه ای مطلوب می باشد. در کنترل کننده دینامیکی با استفاده از مقادیر مطلوب سرعت محاسبه شده در کنترل کننده سینماتیکی، مقادیر مناسب برای گشتاورهای اعمالی در چرخ ها بدست می آید. قوانین کنترلی دینامیکی به روش کنترل مد لغزشی تطبیقی طراحی می شوند. بخش تطبیقی به صورت برخط و با توجه به شرایط سیستم محاسبه خواهد شد. این امر موجب بالا رفتن مقاومت سیستم کنترلی جهت غلبه بر نامعینی ها و اغتشاشات می شود. در ادامه، پایداری سیستم کنترلی به روش لیاپانوف اثبات خواهد شد. در نهایت نتایج شبیه سازی جهت بررسی رفتار سیستم کنترل پیشنهادی برای ردیابی مسیر مرجع در حضور نامعینی ها و اغتشاش ارائه شده است.کلیدواژه ها
ربات سیار چرخدار، قیود غیرهولونومیک، ردیابی مسیر مرجع، قانون کنترلی مدلغزشی تطبیقیمقالات مرتبط جدید
- توسعه مبدل حرارتی داخلی ( IHX ) از طریق تغییر فرآیند ساخت و تولید لوله های گاز کولر در صنعت خودروسازی
- بهبودعملکرد سیکل تبرید تراکمی با تغییر فرآیند ساخت مبدل SLHX از آرایش مماسی به هم مرکز
- بررسی تاثیر لایه میانی روی در اتصال غیر مشابه آلیاژ پایه منیزیم AZ۳۱ و آلومینیوم ۶۰۶۱ به روش جوشکاری اصطکاکی اغتشاشی نقطهای
- بررسی تجربی سوراخکاری کامپوزیتهای پلیمری: مقایسه جوت و شیشه
- سیستم هوشمند پایش وضعیت بلبرینگ با استفاده از طیفنگاره صوتی جهت طبقهبندی و تشخیص خطای بلبرینگ ها
اطلاعات بیشتر در مورد COI
COI مخفف عبارت CIVILICA Object Identifier به معنی شناسه سیویلیکا برای اسناد است. COI کدی است که مطابق محل انتشار، به مقالات کنفرانسها و ژورنالهای داخل کشور به هنگام نمایه سازی بر روی پایگاه استنادی سیویلیکا اختصاص می یابد.
کد COI به مفهوم کد ملی اسناد نمایه شده در سیویلیکا است و کدی یکتا و ثابت است و به همین دلیل همواره قابلیت استناد و پیگیری دارد.