طراحی و کنترل ربات توانبخشی زانو
- سال انتشار: 1399
- محل انتشار: ششمین کنفرانس ملی پژوهش های کاربردی در مهندسی برق، مکانیک و مکاترونیک
- کد COI اختصاصی: ELEMECHCONF06_375
- زبان مقاله: فارسی
- تعداد مشاهده: 164
نویسندگان
دانشجوی کارشناسی ارشد، مهندسی مکانیک، دانشگاه فردوسی مشهد، مرکز تحقیقات رباتیک و توانبخشی پیشرفته
استاد، مهندسی مکانیک، دانشگاه فردوسی مشهد، مرکز تحقیقات رباتیک و توانبخشی پیشرفته،
چکیده
چکیدهکنترل امپدانس در کنترل ربات توان بخشی بسیار موفق بوده است. مطالعات قبلی در زمینه کنترل امپدانس بر پایه کنترل گشتاور ربات پایه ریزی شده اند در حالی که در این مقاله کنترل امپدانس بر پایه ولتاژ ارایه شد. روش کنترل ارایه شده از دینامیک ربات مستقل است، بنابراین این روش ساده تر، با محاسبات کمتر، مقاوم تر و موثر تر در مقایسه با کنترل گشتاور است. کنترل مقاوم ارایه شده به خوبی قادر است تا بر عدم قطعیت ها و اغتشاش خارجی غلبه کند. علاوه بر این سیستم فازی طراحی شده به خوبی قادر است ضرایب امپدانس را تنظیم نماید تا ربات بهتر بتواند اهداف خود را انجام دهد. روش ارایه شده به وسیله تحلیل پایداری نیز تایید شده است. نتایج شبیه سازی کارکرد موثر روش پیشنهادی را نشان می دهد.کلیدواژه ها
کلمات کلیدی: ربات، توانبخشی زانو، رباتیکاطلاعات بیشتر در مورد COI
COI مخفف عبارت CIVILICA Object Identifier به معنی شناسه سیویلیکا برای اسناد است. COI کدی است که مطابق محل انتشار، به مقالات کنفرانسها و ژورنالهای داخل کشور به هنگام نمایه سازی بر روی پایگاه استنادی سیویلیکا اختصاص می یابد.
کد COI به مفهوم کد ملی اسناد نمایه شده در سیویلیکا است و کدی یکتا و ثابت است و به همین دلیل همواره قابلیت استناد و پیگیری دارد.