فضای کاری، نقاط تکین، آنالیز ژاکوبین، چالاکی

یکی از نقاط ضعف ربات های موازی محدودیت و شکل نامساعد فضای کاری آن ها می باشد. برای بهبود فضای کاری آن ها می توان با اضافه کردن محورهای تکمیلی، این مشکل را برطرف نمود. در این مقاله یک میز با قابلیت جابجایی دستی و نیمه اتوماتیک الکتریکی در راستای محور Z بعنوان درجه آزادی تکمیلی ربات ماشین ابزار جهت تنظیم میز و قطعه کار در فضای کاری یک ربات موازی، طراحی و ساخته شده است. در ابتدا، طراحی مجموعه میز با ترسیم نقشه های شماتیک، شامل رویهء میز، فریم، کشویی ها و شاسی انجام شده و قطعات در نرم افزار کتیا مدل سازی سه بعدی شده است. همچنین تمامی قطعات مکانیکی مورد نیاز نظیرالکتروموتور، چرخ دنده ها و سایر قطعات با توجه به نیروهای ماشین کاری اعمال شده و وزن قسمت های متحرک و الحاقات آن، محاسبه و انتخاب شده است. سپس بمنظور بررسی سفتی، مجموعهء میز درنرم افزار انسیس مدل سازی و تحلیل جابجایی و تغییر شکل های آن انجام شده است. پس از اصلاح و تقویت نکات ضعف طراحی و تحلیل مجدد مجموعه میز، مراحل ساخت میز انجام شده است. بمنظور صحه گذاری و بررسی سفتی میز ساخته شده، بارگذاری و اجرای آزمایش تجربی و اندازه گیری میزان تغییرشکل مجموعهء میز انجام شده.مشاهدات حاکی از هم خوانی نتایج حاصل از طراحی با نمونه ی ساخته شده می باشد

کلیدواژه ها:

طراحی میز ، تحلیل سفتی ، ساخت میز