شبیه سازی سخت افزار در حلقه جهت تست کنترل کننده بهینه برای هلیکوپتر سه درجه آزادی

سال انتشار: 1400
محل انتشار: پنجمین کنفرانس بین المللی مهندسی برق، کامپیوتر و مکانیک
کد COI اختصاصی: ELCM05_040
زبان مقاله: فارسی
تعداد مشاهده: 312

نویسندگان

دانشگاه شهید بهشتی، دانشکده مهندسی برق، گروه کنترل

چکیده

در این پژوهش، تست کنترل کننده بهینه ی هلیکوپتر سه درجه آزادی را با شبیه سازی سخت افزار در حلقه انجامداده و نتایج را مورد بررسی و تحلیل قرار میدهیم. برای انجام تست شبیه سازی سخت افزار در حلقه نیاز به بستر سخت افزاری(کنترل کننده) مناسب است که در این پژوهش از برد آردوینو به عنوان سخت افزار کنترلی استفاده شده است. پس از استخراجمدل دینامیکی خطی از هلیکوپتر سه درجه آزادی، کنترل کننده LQR را برای آن طراحی کرده و پس از پیاده سازیکنترل کننده طراحی شده بر روی برد آردوینو، نتایج حاصل از شبیه سازی در نرم افزار سیمولینک و شبیه سازی سخت افزاردر حلقه را با یکدیگر مقایسه می کنیم. نتایج نشان می دهد سخت افزار کنترلی انتخاب شده (برد آردوینو)، کنترل کنندهLQR را برای هلیکوپتر سه درجه آزادی به خوبی اجرا و پردازش کرده و از قدرت و سرعت پردازش کافی برای انجام این کاربرخوردار است.

کلیدواژه ها

هلیکوپتر سه درجه آزادی، شبیه سازی سخت افزار در حلقه، کنترل کننده LQR، برد آردوینو، سخت افزار کنترلی

مقالات مرتبط جدید

اطلاعات بیشتر در مورد COI

COI مخفف عبارت CIVILICA Object Identifier به معنی شناسه سیویلیکا برای اسناد است. COI کدی است که مطابق محل انتشار، به مقالات کنفرانسها و ژورنالهای داخل کشور به هنگام نمایه سازی بر روی پایگاه استنادی سیویلیکا اختصاص می یابد.

کد COI به مفهوم کد ملی اسناد نمایه شده در سیویلیکا است و کدی یکتا و ثابت است و به همین دلیل همواره قابلیت استناد و پیگیری دارد.