Orthosis knee robot control by PID fractional order sliding mode controller
- سال انتشار: 1401
- محل انتشار: دومین کنفرانس مکانیک،برق ،مهندسی هوافضا و علوم مهندسی
- کد COI اختصاصی: IMEAECONF02_040
- زبان مقاله: انگلیسی
- تعداد مشاهده: 305
نویسندگان
Kavous Higher Education Institute of Iran
Graduated Master of Mechatronics Engineering, Golestan University, Gorgan, Iran.
Graduated Master of Mechatronics Engineering, Golestan University, Gorgan, Iran.
Faculty Member of Shams Gonbad Kavous University of Iran
چکیده
Nowadays, different methods are used to help and restore the ability of patients who have knee problems. These methods have a different structure that uses knee pads as part of the process to help patient. The purpose of this article is to control the knee orthosis robot for the rehabilitation of patients elderly and disabled people with the purpose of assisting in daily tasks such as standing, sitting and climbing stairs. The knee orthosis robot is a mechatronic wearable device that has been studied in this article. In this study, the control of knee orthosis robot is performed by PID fractional sliding mode. Moreover, it is tried to investigate the stability, reduction of system errors and buzz phenomenon in the presence of external perturbation and uncertainties. The Lyapunov function is used to prove the stability of the knee orthosis robot. Simulation results confirm the accuracy of fractional PID sliding mode controller tracing.کلیدواژه ها
Knee robot, rehabilitation, PID controller, fractional sliding controller, sliding modeمقالات مرتبط جدید
- اثر ضریب اسکمپتون بر روی تنش فن میزس استوانه ی جدار ضخیم متخلخل اشباع تحت فشار داخلی با استفاده از تئوری تغییرشکل برشی مرتبه ی اول
- محاسبه تجربی نیروهای وارده از دست خلبان به استیک هواپیمای سبک در طول پرواز
- استخراج بار آزمایشگاهی جهت اجرای آزمون استاتیکی سکان عمودی هواپیما
- پایداری در لجستیک حمل و نقل هوایی بار: درس هایی از همه گیری جهانی
- بررسی جوانب و ابعاد توسعه فناوری های نوین بر زیست بوم فضایی با تاکید بر حقوق بین الملل فضایی
اطلاعات بیشتر در مورد COI
COI مخفف عبارت CIVILICA Object Identifier به معنی شناسه سیویلیکا برای اسناد است. COI کدی است که مطابق محل انتشار، به مقالات کنفرانسها و ژورنالهای داخل کشور به هنگام نمایه سازی بر روی پایگاه استنادی سیویلیکا اختصاص می یابد.
کد COI به مفهوم کد ملی اسناد نمایه شده در سیویلیکا است و کدی یکتا و ثابت است و به همین دلیل همواره قابلیت استناد و پیگیری دارد.