کنترل ایستادن یک ربات دو پا با استفاده از سیستم حسگر جایرو
- سال انتشار: 1400
- محل انتشار: هفتمین کنفرانس بین المللی دانش و فناوری مهندسی برق مکانیک و کامپیوتر ایران
- کد COI اختصاصی: DMECONF07_118
- زبان مقاله: فارسی
- تعداد مشاهده: 477
نویسندگان
کارشناسی ارشد رشته مهندسی مکانیک ، گرایش ساخت و تولید، موسسه آموزش عالی جامی، اصفهان، ایران.
چکیده
ربات های دو پا برای کار در محیط های انسانی ساخته شده اند و برای تعامل با انسان ها باید توانایی حفظ پایداری تعادل خود را داشته باشند. در این میان پایداری تعادل ایستادن از اهمیت زیادی برخوردار است. در این مقاله با در نظر گرفتن یک مدل ربات دو پا شامل مفصل های قوزک و زانو به تحلیل و کنترل پایداری تعادل ایستادن آن پرداخته شده است. به این منظور نخست معادله های دینامیکی ربات استخراج شده است. سپس با استفاده از روش گشتاورهای محاسبه شده کنترل تعادل ایستادن ربات با اعمال شرایط اولیه مختلف که همان انحراف اولیه حالت های سیستم از وضعیت تعادل می باشد، انجام شده است. شبیه سازی های عددی در این بخش با استفاده از نرم افزار متلب انجام شده است. در این پروژه همچنین یک ربات منطبق بر مدل تحلیل شده ساخته شد و با استفاده از حسگر جایرو و بورد آردوینو و به کنترل تعادل ایستادن آن با استفاده از چند تست مختلف پرداخته شد. درنهایت نمودارهای تغییر حالت های سیستم در طی حفظ تعادل ایستادن ربات محاسبه و رسم شد. نتایج نشان داد کنترل کننده طراحی شده در زمان بسیار کوتاه و با میزان گشتاور قابل قبول به وضعیت تعادل می رسد. با افزایش ضریب بهره، میزان کارآیی کنترل افزایش و زمان پایدار شدن کاهش پیدا می کند. با انتخاب ضرایب بهره بزرگ تر گشتاورهای بزرگ تری برای کنترل ربات لازم می شود که باعث افزایش میزان مصرف انرژی می گردد.کلیدواژه ها
ربات دو پا، کنترل تعادل ایستادن، گشتاورهای محاسبه شده، حسگر جایرومقالات مرتبط جدید
- تحلیل انطباقی کیفیت و میزان محبوبیت خدمات ابری با بررسی و مقایسه رتبه بندی Tranco و رتبه بندی عملکردی شرکت های ابری
- طبقه بندی سیگنال های EEG ثبت شده از قشر پیش پیشانی به منظور کشف اثر موسیقی در شدت احساسات با استفاده از شبکه عصبی مصنوعی و پرسشنامه
- ارائه رویکردی برای مدیریت ریسک در پروژه های نرمافزاری با استفاده از خوشه بندی تجمعی
- تحلیل احتمالنقض ترتیب علیتی پیام ها در یک الگوریتم پخش علیتی در سیستمهای توزیع شده
- بهینه سازی به سبک گربه های شنی: الگوریتمی برای جستجوی کارآمد و مدیریت ازدحام
اطلاعات بیشتر در مورد COI
COI مخفف عبارت CIVILICA Object Identifier به معنی شناسه سیویلیکا برای اسناد است. COI کدی است که مطابق محل انتشار، به مقالات کنفرانسها و ژورنالهای داخل کشور به هنگام نمایه سازی بر روی پایگاه استنادی سیویلیکا اختصاص می یابد.
کد COI به مفهوم کد ملی اسناد نمایه شده در سیویلیکا است و کدی یکتا و ثابت است و به همین دلیل همواره قابلیت استناد و پیگیری دارد.