طراحی و شبیه سازی سینماتیکی دینامیکی و کنترلی ربات بالا رونده از سطوح فلزی

دراین مقاله ابتدا ضرورت ها و اهداف طراحی به همراه تقسیم بندی رباتهای بالا روند بررسی خواهد شد و سپس طراحی و شبیسه سازی طرح جدیدی از ربات های بالا روندکه قابلیت های بهتری دارد ارایه می شود این ربات ها به کمک چسبندگی مغناطیسی از سطوح بالارفته و به کمک بازوهای تعبیه شده از موانع عبور می کند همچنین ویژگیهای کنترلی ربات تشریح می گردد و سپس انواع کنترلرهایی که می تواند مورد استفاده قرارگیرد بررسی می شود ربات بالا رونده دراین مقاله بهصورت دستی و نیمه اتوماتیک کنترل می شود جهت کاهش هزینه ساخت از نرم افزارهای شبیه سازی متفاوتی نیز استفاده شده است ابتدا مدل جسم جامد به کمک نرم افزارهای CAD ساخته و سپس با استفاده از نرم افزار سینماتیک و دینامیک شبیه سازی گردیده است.

کلیدواژه ها:

رباتهای بالا رونده بازرس ، چرخ مغناطیسی ، سینماتیک ، شبیه سازی