طراحی مسیر بهینه و شبیه سازی آن برای ربات سه کابلی با در نظر گرفتن اثر ثقل
- سال انتشار: 1390
- محل انتشار: اولین کنفرانس ملی شبیه سازی سیستمهای مکانیکی
- کد COI اختصاصی: NCMSS01_042
- زبان مقاله: فارسی
- تعداد مشاهده: 1085
نویسندگان
استادیار دانشکده مکانیک، دانشگاه سمنان
دانشجوی کارشناسی ارشد، دانشگاه آزاد اسلامی واحد سمنان
چکیده
هدف اصلی در این مقاله طراحی مسیر بهینه بین دو نقطه در فضای کاری، برای یک ربات کابلی صفحه ای می باشد. برای طراحی مسیر علاوه بر تاثیرات موتور محرکه ربات اثرات نیروی ثقل ، نیز در نظر گرفتهشده است. در این مقاله پس از استخراج معادلات دینامیکی، گشتاور اعمالی توسط هر یک از موتورها باید به گونه ای محاسبه گردد که در هنگام طی مسیر کمترین مقدار را دارا باشد و همزمان قیود حاکم بر سیستم شامل معادلات دینامیکی ربات برآورده شود. به این منظور مساله طراحی مسیر به صورت یک مساله کنترل بهینه تعریف می گردد . سپس با به کارگیری روش حل غیرمستقیم که بر اساس روش حساب تغییرات می باشد، شرایط لازم بهینگی برای حداقل شدن گشتاور بین دو نقطه داده شده، با استفاده از اصل مینیمم پونتریاگن استخراج میگردد . این شرایط بهینگی منجر به یک دستگاه معادله دیفرانسیل غیرخطی مرتبه اول به همراه شرایط مرزی در ابتدا و انتهای مسیر میشود که تشکیل یک مساله مقدار مرزی دو نقطهای TBVP) می دهد که با الگوریتم های عددی قابل حل می باشد. برای نشان دادن تاثیر استفاده از این مثال های برای یک ربات سه کابلی صفحه ای شبیه سازی روش شده نشان داده میشودکلیدواژه ها
ربات کابلی، کنترل بهینه، طراحی مسیرمقالات مرتبط جدید
- توسعه مبدل حرارتی داخلی ( IHX ) از طریق تغییر فرآیند ساخت و تولید لوله های گاز کولر در صنعت خودروسازی
- بهبودعملکرد سیکل تبرید تراکمی با تغییر فرآیند ساخت مبدل SLHX از آرایش مماسی به هم مرکز
- بررسی تاثیر لایه میانی روی در اتصال غیر مشابه آلیاژ پایه منیزیم AZ۳۱ و آلومینیوم ۶۰۶۱ به روش جوشکاری اصطکاکی اغتشاشی نقطهای
- بررسی تجربی سوراخکاری کامپوزیتهای پلیمری: مقایسه جوت و شیشه
- سیستم هوشمند پایش وضعیت بلبرینگ با استفاده از طیفنگاره صوتی جهت طبقهبندی و تشخیص خطای بلبرینگ ها
اطلاعات بیشتر در مورد COI
COI مخفف عبارت CIVILICA Object Identifier به معنی شناسه سیویلیکا برای اسناد است. COI کدی است که مطابق محل انتشار، به مقالات کنفرانسها و ژورنالهای داخل کشور به هنگام نمایه سازی بر روی پایگاه استنادی سیویلیکا اختصاص می یابد.
کد COI به مفهوم کد ملی اسناد نمایه شده در سیویلیکا است و کدی یکتا و ثابت است و به همین دلیل همواره قابلیت استناد و پیگیری دارد.