عقیل پرهوده - دانشجوی کارشناسی نرم افزار موسسه آموزش عالی غیرانتفاعی زند دانش گستر شیراز
محمدرضا اسلامی نژاد - محمد رضا اسلامی نژاد استاد هیئت علمی دانشگاهی موسسه آموزش عالی زند دانش گستر شیراز

ادغام ربات های صنعتی در فضای کاری انسان، مجموعه ای از چالش های منحصربه فرد را به همراه دارد. این مقاله یک سیستم حسی جدید را برای مدلسازی، ردیابی و پیش بینی حرکات انسان در فضای کاری ربات معرفی میکند. یک طرح کنترل واکنشی برای اصلاح عملیات ربات برای تطبیق حضور انسان در فضای کاری ربات نیز ارائه شده است. برای این منظور، یک کلاس خاص از شبکه های عصبی مصنوعی، یعنی نقشه های خودسازمان دهنده (SOMs)، برای به دست آوردن یک مدل مبتنی بر سوپرکوادریک از انسان استفاده میشود. شبکه SOM اطلاعات ردپای انسان را از سیستم حسی دریافت می کند و داده های لازم را برای ارائه مدل انسانی استنباط می کند. سپس این مدل به منظور ارزیابی خطر عملیات ربات بر اساس حرکات اندازه گیری شده و همچنین پیش بینی شده انسان، مورد استفاده قرار می گیرد. به دنبال آن یک طرح کنترل واکنشی جدید ارائه می شود که منجر به کمترین تداخل بین عملیات انسان و ربات می شود. این رویکرد ربات را قادر می سازد تا یک خطر آتی را پیش بینی کند و قبل از اینکه خطر قریب الوقوع شود، اقدامات پیشگیرانه انجام دهد. نتایج شبیه سازی و تجربی به منظور تایید اثربخشی روش پیشنهادی ارائه شده است .

شبکه های عصبی مصنوعی، جلوگیری از برخورد، تعامل انسان با ربات،برنامه ریزی حرکت، مدل سازی موانع