ردیابی مسیر مشخص ربات متحرک هوشمند بر سطح شیبدار با استفاده از کنترل کننده غیرخطی به روش مد لغزشی
- سال انتشار: 1400
- محل انتشار: مجله علمی مکانیک مواد پیشرفته و هوشمند، دوره: 1، شماره: 1
- کد COI اختصاصی: JR_MASM-1-1_001
- زبان مقاله: فارسی
- تعداد مشاهده: 190
نویسندگان
استادیار، مهندسی مکانیک، مجتمع دانشگاهی مکانیک، دانشگاه صنعتی مالک اشتر، اصفهان. ایران
کارشناسی ارشد، مهندسی مکانیک، مجتمع دانشگاهی مکانیک، دانشگاه صنعتی مالک اشتر، اصفهان. ایران
چکیده
ربات های متحرک چرخ دار با توجه به مزایایی نظیر فضای کاری وسیع تر، متحرک بودن و قدرت مانور بالاتر، دارای کاربرد فراوانی هستند. همچنین هوشمندسازی ربات های متحرک برای انجام حرکت خودگران یکی از زمینه های مورد علاقه محققان علم رباتیک می باشد. در این مقاله ردیابی مسیر مشخص ربات متحرک هوشمند بر سطح شیبدار با استفاده از کنترل کننده غیرخطی مود لغزشی مورد مطالعه قرار گرفته است. ابتدا معادلات دینامیک غیرخطی ربات متحرک چرخ دار بر روی سطح شیبدار با استفاده از روش نیوتن-اویلر استخراج شده است. سپس یک بلوک کنترل کننده غیرخطی چندمرحله ای به منظور ردیابی مسیر ارایه گشته است. کنترل کننده، مقادیر سرعت ربات برای یافتن موقعیت ربات را تعیین کرده و سپس با فرض نامعینی های پارامتری در مدل دینامیک، از یک کنترل کننده مدلغزشی برای ردیابی مسیر مطلوب ربات استفاده شده است. شبیه سازی های متنوعی به منظور صحت سنجی روش کنترلی ارایه گشته، که نتایج قابلیت و کارایی روش پیشنهاد شده را نشان می دهد.کلیدواژه ها
ربات هوشمند, ردیابی مسیر, کنترل مدلغزشی, سطح شیبداراطلاعات بیشتر در مورد COI
COI مخفف عبارت CIVILICA Object Identifier به معنی شناسه سیویلیکا برای اسناد است. COI کدی است که مطابق محل انتشار، به مقالات کنفرانسها و ژورنالهای داخل کشور به هنگام نمایه سازی بر روی پایگاه استنادی سیویلیکا اختصاص می یابد.
کد COI به مفهوم کد ملی اسناد نمایه شده در سیویلیکا است و کدی یکتا و ثابت است و به همین دلیل همواره قابلیت استناد و پیگیری دارد.