استفاده از آرایش دسته سنسورها درکنترل و رهیابی ربات زیردریایی به روش یادگیری تقویتی

یادگیری تقویتی یکی از مباحث مربوط به یادگیری ماشین بوده و به عنوان یک روش کارآمد درهوشمندسازی وایجاد یک سیستم خبره مسیریابی و کنترل سیستمهای دینامیکی می تواند مورد استفاده قرارگیرد این روش یادگیری برمبنای دادن پاداش و جریمه به عامل می باشد و درطی یادگیری عامل به گونه ای رفتار می کند تا بیشترین پاداش ممکن حاصل شود دراین مقاله جهت کنترل و رهیابی یک ربات زیردریایی که مجهز به تعداد زیادی سنسور فاصله یاب می باشد از روش یادگیری تقویتی استفاده شده است دراین روش بدون اطلاع از حالتهای ممکن و موانع موجود درمسیر ربات می توان ربات را به صورت تصادفی یا با استفاده از کنترل از راه دور حرکت داد با هربار برخورد به موانع فرایند یادگیری باعث می گردد که دیگربار برخورد با مانع درآن حالت خاص صورت نگیرد و ربات درمسیری حرکت کند که به مانع برخوردنکند.

کلیدواژه ها:

شبیه سازی ، رهیابی ، ربات زیردریایی ، یادگیری تقویتی