بهینه سازی افق های کنترل پیش بین مدل با استفاده از الگوریتم ازدحام ذرات در راستای هم گام سازی حرکت شبیه ساز دریایی

شبیه سازهای دریایی، ابزارهای موثری برای احساس راندن یک شناور دریایی از طریق ایجاد یک محیط مشابه با استفاده از فرمان های حرکتی هستند. مشکل اصلی شبیه سازها فضای کار محدودی است که به آن­ها اجازه نمی دهد تا حرکات دقیق شناور واقعی را ایجاد کنند؛ در نتیجه آن­ها به الگوریتم هم گام سازی حرکت نیاز دارند. اخیرا استفاده از کنترل پیش بین در شبیه سازهای دریایی به محبوبیت رسیده است. دریچه های افق کنترل و پیش بینی آینده بر بار محاسباتی تاثیر می گذارد اما از آن جا که این افق­ها به صورت دستی توسط طراح انتخاب می­شوند، پایین تر از سطح بهینه می باشند. در این مقاله، روشی نوین بر مبنای الگوریتم ازدحام ذرات برای دستیابی به بهترین افق های کنترل و پیش بینی با توجه به حداقل رسانی برخی از کمیت ها مانند خطای حسی، جابه جایی و بار محاسباتی به کار گرفته شده است. روش پیشنهادی معایب روش MPC-MCA مانند تخمین تجربی وقت­گیر از طریق تکرار آزمون و خطا برای تعیین افق­های کنترل و پیش بینی را برطرف می­کند و در عین حال هزینه و بار محاسباتی را به حداقل می رساند. نتایج شبیه سازی، کارآمدی روش پیشنهادی را بر مبنای بهبود خروجی عملکرد و بار محاسباتی نشان می­دهد.

کلیدواژه ها:

الگوریتم هم گام سازی حرکت ، کنترل پیش بین ، الگوریتم ازدحام ذرات ، بهینه سازی