کنترل عصبی-تطبیقی-فازی ربات دوپا بر پایه روش سلسله مراتبی

طراحی و توسعه ربات های دوپای انسان نما یکی از مهم ترین موضوعات در رشته های مختلف مهندسی مانند برق، مکانیک و کامپیوتر می باشد. محیط شهری، منازل و محل کار برای انسان طراحی شده است. مزیت ربات های مذکور نسبت به سایر ربات ها در این است که به علت تشابه با انسان به راحتی می توانند در چنین محیط هایی حرکت کرده و خدمت رسانی کنند. در طراحی و کنترل این ربات ها همواره سعی می شود از انسان الگوبرداری گردد. در تحقیقات گذشته مشخص شده است که انسان به صورت سلسله مراتبی پایداری خود را در حین حرکت حفظ می کند. همچنین مفاهیمی مانند منطق فازی و شبکه های عصبی با الهام از رفتار موجوداتی مانند انسان توسعه داده شده اند. در مقاله حاضر، هدف این است که این مفاهیم در یک قالب کلی برای کنترل راه رفتن ربات دوپا به کار گرفته شوند. کنترل کننده طراحی شده از نوع فیدبک خطی ساز می باشد که با استفاده از سیستم عصبی- تطبیقی- فازی (انفیس) به کار گرفته شده است. نتایج نشان می دهد که با استفاده از این روش ضمن دفع اغتشاش، حرکات طبیعی و مشابه انسان برای ربات قابل تولید است و تلاش کنترلی کاهش می یابد.

کلیدواژه ها:

کنترل سلسله مراتبی ، ربات دوپا ، روش عصبی ، فازی ، تطبیقی