Trajectory Tracking of a Mobile Robot Using Fuzzy Logic Tuned by Genetic Algorithm (TECHNICAL NOTE)

سال انتشار: 1385
نوع سند: مقاله ژورنالی
زبان: انگلیسی
مشاهده: 160

فایل این مقاله در 10 صفحه با فرمت PDF قابل دریافت می باشد

این مقاله در بخشهای موضوعی زیر دسته بندی شده است:

استخراج به نرم افزارهای پژوهشی:

لینک ثابت به این مقاله:

شناسه ملی سند علمی:


تاریخ نمایه سازی: 20 اسفند 1400

چکیده مقاله:

In recent years, soft computing methods, like fuzzy logic and neural networks have been  presented and developed for the purpose of mobile robot trajectory tracking. In this paper we will present a fuzzy approach to the problem of mobile robot path tracking for the CEDRA rescue robot with a complicated kinematical model. After designing the fuzzy tracking controller, the membership functions and rule weights will be optimized by genetic algorithm in order to obtain more acceptable results. Simulation results have demonstrated significant improvements in controller efficacy.


S. H. Mahboobi

Mechanical Engineering, Sharif University of Technology

Aria Alasty

Mechanical Engineering, Sharif University of Technology