Optimal Load of Flexible Joint Mobile Robots Stability Approach

  • سال انتشار: 1383
  • محل انتشار: ماهنامه بین المللی مهندسی، دوره: 17، شماره: 2
  • کد COI اختصاصی: JR_IJE-17-2_009
  • زبان مقاله: انگلیسی
  • تعداد مشاهده: 233
دانلود فایل این مقاله

نویسندگان

H. Ghariblu

, Iran University of Science & Technology

M. H. Korayem

Mechanical Engineering, Iran University of Science & Technology

A. Basu

Mechanical Engineering, University of Wollongong

چکیده

Optimal load of mobile robots, while carrying a load with predefined motion precision is an important consideration regarding their applications. In this paper a general formulation for finding maximum load carrying capacity of flexible joint mobile manipulators is presented. Meanwhile, overturning stability of the system and precision of the motion on the given end-effector trajectory are taken into account. The main constraints applied for the presented algorithm are torque capacity of actuators, limited error bound for the end-effector and overturning stability during the motion on the given trajectory. In order to verify the effectiveness of the presented algorithm, a simulation study considering a compliant joint two-link planar manipulator mounted on a differentially driven mobile base is explained in details.

کلیدواژه ها

Optimal Load, Overturning Stability, Base Mobility, Joint Elasticity

اطلاعات بیشتر در مورد COI

COI مخفف عبارت CIVILICA Object Identifier به معنی شناسه سیویلیکا برای اسناد است. COI کدی است که مطابق محل انتشار، به مقالات کنفرانسها و ژورنالهای داخل کشور به هنگام نمایه سازی بر روی پایگاه استنادی سیویلیکا اختصاص می یابد.

کد COI به مفهوم کد ملی اسناد نمایه شده در سیویلیکا است و کدی یکتا و ثابت است و به همین دلیل همواره قابلیت استناد و پیگیری دارد.