Integrator Backstepping Control of a ۵ DoF Robot Manipulator with Cascaded Dynamics

  • سال انتشار: 1382
  • محل انتشار: ماهنامه بین المللی مهندسی، دوره: 16، شماره: 4
  • کد COI اختصاصی: JR_IJE-16-4_007
  • زبان مقاله: انگلیسی
  • تعداد مشاهده: 126
دانلود فایل این مقاله

نویسندگان

M. Eghtesad

Mechanical Engineering, Shiraz University

A. Lotfazar,

Mechanical Engineering, Shiraz University

M. Mohseni

, Shiraz University

چکیده

In this paper, dynamic equations of motion of a ۵ DoF robot manipulator including mechanical arms with revolute joints and their electrical actuators are considered. The application of integrator backstepping technique for trajectory tracking in presence of parameters of uncertainty and disturbance is studied. The advantage of this control technique is that it imposes the desired properties of stability by fixing the candidate Lyapunov functions initially, then by calculating the other functions in a recursive way. Simulation results are presented in order to evaluate the tracking performance and the global stability of the closed loop system. The validity and usefulness of the proposed technique for robot motion control when the system dynamics including both mechanical arms and electrical actuators become more complex is obtained from the results.

کلیدواژه ها

Integrator Backstepping Control, Actuators Dynamics, ۵ DoF Robot Manipulator, Robot Control

اطلاعات بیشتر در مورد COI

COI مخفف عبارت CIVILICA Object Identifier به معنی شناسه سیویلیکا برای اسناد است. COI کدی است که مطابق محل انتشار، به مقالات کنفرانسها و ژورنالهای داخل کشور به هنگام نمایه سازی بر روی پایگاه استنادی سیویلیکا اختصاص می یابد.

کد COI به مفهوم کد ملی اسناد نمایه شده در سیویلیکا است و کدی یکتا و ثابت است و به همین دلیل همواره قابلیت استناد و پیگیری دارد.