کنترل آرایش حرکت گروهی از ربات بدون سرنشین خودمختار زیرسطحی در یک ساختار سوئیچ شونده همراه با تاخیر

سال انتشار: 1400
محل انتشار: دوفصلنامه مهندسی دریا، دوره: 17، شماره: 34
کد COI اختصاصی: JR_MARIN-17-34_010
زبان مقاله: فارسی
تعداد مشاهده: 368

نویسندگان

Malek Ashtar University of Technology

چکیده

وجود ساختار ارتباطی سوئیچ شونده دریک سیستم چندعاملی باعث می شود که ماتریس های مجاورت، درجه و لاپلاسین گروه و در نهایت مقدار ویژه فیدلر آن بطور مدام تغییر نموده و متعاقبا اجماع گروه را تحت تاثیر قرار دهند. در این تحقیق هدف طراحی پروتوکل اجماع مناسب جهت تحقق همگرایی گروهی و ایجاد یک آرایش حرکتی شش ضلعی در یک گروه از شناورهای بدون سرنشین زیرسطحی با در نظر گرفتن سوئیچینگ بین عامل ها می باشد. برای این منظور ابتدا مدل ریاضی شش درجه آزادی غیر خطی هر ربات ارائه و سپس به کمک نظریه گراف ها ارتباط بین عامل های گروه مدلسازی می شود. سپس الگوریتم کنترل اجماع رهبر-پیرو جهت شکل دهی یک آرایش شش ضلعی فی مابین ربات راهبر و ربات های پیرو طراحی می گردد. الگوریتم کنترل اجماع پیشنهادی طی چند دو سناریو متفاوت: ۱- سوئیچینگ بین توپولوژی ارتباطی ربات های پیرو، ۲- سوئیچینگ بین توپولوژی ارتباطی ربات های پیرو همراه با عامل تاخیر، مورد اعتبار سنجی قرار گرفته است.

کلیدواژه ها

Autonomous Underwater Vehicle, Formation Control, Consensus, Multi-Agent System, Switching Topologies, ربات بدون سرنشین خودمختار زیرسطحی, کنترل آرایش, اجماع, سیستم چند عاملی, ساختار سوئیچ شونده

اطلاعات بیشتر در مورد COI

COI مخفف عبارت CIVILICA Object Identifier به معنی شناسه سیویلیکا برای اسناد است. COI کدی است که مطابق محل انتشار، به مقالات کنفرانسها و ژورنالهای داخل کشور به هنگام نمایه سازی بر روی پایگاه استنادی سیویلیکا اختصاص می یابد.

کد COI به مفهوم کد ملی اسناد نمایه شده در سیویلیکا است و کدی یکتا و ثابت است و به همین دلیل همواره قابلیت استناد و پیگیری دارد.