بررسی تاثیر دینامیک حسگر بر عملکرد سامانه هدایت و اصلاح قانون هدایت با تقریب تاخیر زمانی
- سال انتشار: 1399
- محل انتشار: مهندسی شناورهای تندرو، دوره: 19، شماره: 56
- کد COI اختصاصی: JR_MSTSA-19-56_003
- زبان مقاله: فارسی
- تعداد مشاهده: 76
نویسندگان
گروه مهندسی برق، دانشکده مهندسی، دانشگاه خلیج فارس
استادیار، مهندسی برق، دانشگاه خلیج فارس
چکیده
در ارتباط با هدایت اجسام شش درجه آزادی الگوریتم های هدایت متنوعی وجود دارد. از نقطه نظر عملکرد (برای مثال کاهش خطای فاصله از دست دهی) یا پایداری، هر یک از روش های هدایت موجود دارای نقاط ضعف و قوتی می باشد. قانون هدایت تناسبی (PN) یکی از این الگوریتم های هدایت بوده که به دلیل سادگی ذاتی و سهولت اجرای آن، تاکنون بسیار مورد استفاده قرار گرفته است. در الگوریتم هدایت PN، با تضمین پایداری حلقه هدایت، جهت و زاویه سمت وسیله به گونه ای تغییر داده می شود تا تغییرات زاویه خط دید صفر گردد. قانون هدایت PN در صورت وجود دینامیک یا تاخیر زمانی در حسگر اندازه گیری ممکن است عملکرد ضعیف و محدوده پایداری کوچکی داشته باشد. پس در این مقاله، به بررسی تاثیر دینامیک حسگر بر عملکرد یک سامانه هدایت پرداخته می شود. از این رو سعی می گردد تا روش هدایت PN با استفاده از ایده تقریب تاخیر زمانی به گونه ای اصلاح شود تا اثر دینامیک حسگر بر عملکرد حلقه هدایت جبران گردد. برای نشان دادن کارآمدی روش پیشنهادی، قانون هدایت بدست آمده در یک مساله هدایت دو بعدی شبیه سازی گردیده و نتایج آن با روش هدایت تناسبی مقایسه خواهد شد.کلیدواژه ها
هدایت تناسبی, فاصله از دست دهی, دینامیک حسگر و تقریب تاخیر زمانیاطلاعات بیشتر در مورد COI
COI مخفف عبارت CIVILICA Object Identifier به معنی شناسه سیویلیکا برای اسناد است. COI کدی است که مطابق محل انتشار، به مقالات کنفرانسها و ژورنالهای داخل کشور به هنگام نمایه سازی بر روی پایگاه استنادی سیویلیکا اختصاص می یابد.
کد COI به مفهوم کد ملی اسناد نمایه شده در سیویلیکا است و کدی یکتا و ثابت است و به همین دلیل همواره قابلیت استناد و پیگیری دارد.