یک روش جدید ترکیبی در مسیریابی سراسری وسایل نقلیه خودگردان زیرآبی
- سال انتشار: 1389
- محل انتشار: فصلنامه روش های هوشمند در صنعت برق، دوره: 1، شماره: 1
- کد COI اختصاصی: JR_JIPET-1-1_005
- زبان مقاله: فارسی
- تعداد مشاهده: 252
نویسندگان
کارشناس ارشد - دانشگاه صنعتی اصفهان
استادیار - دانشگاه اصفهان
دانشیار - دانشگاه صنعتی اصفهان
چکیده
تاکنون روش های سراسری متعددی برای حل مسئله طراحی مسیر پیشنهاد شده است که از آن میان روش های گراف پدیداری، دیاگرام ورونویی، درخت چهاروجهی و جبهه موج جایگاه ویژه ای دارند. در این مقاله با ترکیب این چهار روش در یک ساختار واحد، یک الگوریتم طراحی مسیر جدید به نام (HYBRID-VQVW) HYBRID-Visibility-QuadTree-Voronoi-WaveFront ارائه می شود. در این روش در هر فاصله نمونه برداری پس از ساخت چهار مسیر سراسری روی فضای پیکربندی، بهترین آن ها طبق چند ملاک رفتاری مشخص می شود. این ملاک ها شامل طول، امنیت و همواری مسیر می باشند. در حقیقت الگوریتم HYBRID-VQVW یک مبادله پارامتری میان کوتاه ترین، امن ترین و هموارترین مسیر برقرار می کند و در نهایت به مسیری می رسیم که از مسیر تولید شده با روش های دیاگرام ورونویی، درخت چهاروجهی و جبهه موج کوتاهتر و هموارتر بوده و نسبت به مسیر گراف پدیداری امن تر است.کلیدواژه ها
طراحی مسیر, اجتناب از موانع, وسیله نقلیه خودگردان زیرآبی, روبات های متحرکاطلاعات بیشتر در مورد COI
COI مخفف عبارت CIVILICA Object Identifier به معنی شناسه سیویلیکا برای اسناد است. COI کدی است که مطابق محل انتشار، به مقالات کنفرانسها و ژورنالهای داخل کشور به هنگام نمایه سازی بر روی پایگاه استنادی سیویلیکا اختصاص می یابد.
کد COI به مفهوم کد ملی اسناد نمایه شده در سیویلیکا است و کدی یکتا و ثابت است و به همین دلیل همواره قابلیت استناد و پیگیری دارد.