سامان آبدانان مهدی زاده
مرتضی تاکی
سمیه سالاری
سمیه امرایی
زهرا احمدی

در سال های اخیر نقش فناوری رباتیک در زمینه مدیریت شرایط مرغداری و افزایش رفاه دام که منتج به افزایش میزان تولید و کاهش هزینه آن می شود، بسیار مورد توجه قرار گرفته است. هدف از پژوهش حاضر ساخت رباتی به منظور اندازه گیری و ترسیم نمودار توزیع پارامترهای دما، رطوبت، آمونیاک و اکسیژن در سالن مرغداری و اعمال کنترل لازم برای بهینه سازی شرایط مرغ داری در نقاط مختلف سالن بود. بدین منظور آزمایشی با استفاده از ??? قطعه مرغ تخم گذار از سن ?? روزگی به بعد به مدت ??روز انجام پذیرفت. به منظور کنترل محلی هر قفس با توجه به متغیر بودن میزان فضولات، فعالیت در پرندگان و همچنین دوری و نزدیکی به تهویه مرغداری، مدار کنترلی برای بهینه سازی شرایط هر قفس، تعبیه گردید که این مدار به صورت پشتیبان در نظر گرفته شد و شامل دو عدد فن دور بالا، المان سرد/گرم کننده، مه ساز، سنسور سطح آب و پمپ آب بود. با محاسبه خطای جهت گیری که اختلاف زاویه ای بین جهت گیری در مسیر مستقیم و جهت گیری واقعی ربات بود سرعت موتور ها به صورت خودکار تنظیم می شد. میزان انحراف ربات از مسیر از پیش تعیین شده در مسیر مستقیم و هنگام دور زدن محاسبه گردیدو میانگین خطای ربات به ترتیب در هفت نقطه مورد بررسی به ترتیب ??/? و ?/? سانتی متر بدست آمد. علاوه بر این بر اساس نمودارهای توزیع پارامترهای دما، رطوبت، آمونیاک و اکسیژن نقاط مختلف دارای خطر تعیین و اقدام لازم در خصوص آن صورت گرفت.

سالن مرغداری, پارامترهای دما, رطوبت, آمونیاک و اکسیژن