انتخاب سامانه مرجع وضعیت و سمت مناسب برای شبیه ساز سه درجه آزادی

در این مقاله، ماژول های مناسب از لحاظ قیمت و دقت اندازه گیری برای تعیین وضعیت و سمت یک پلتفرم شبیه سازی سه درجه آزادی، به عنوان تست کوادکوپتر و یا برای تست عملکرد عملگرها و الگوریتم کنترلی در شبیه ساز وضعیت ماهواره در ابعاد کوچک، مورد مطالعه قرار گرفته است. در حال حاضر در عمل استفاده از این سامانه برای تعیین وضعیت وسایل پرنده کوچک بدون سرنشین رو به افزایش است. برای کاهش هزینه در موقعیت یابی و تعیین وضعیت، حسگرهای اینرسی میکروالکترومکانیکی تولید شده اند. خطای موقعیت یابی سیستم ناوبری اینرسی میکروالکترومکانیکی به دلیل وجود عدم قطعیت قابل توجه ناشی از نویز، بایاس و دریفت در مدت زمان کوتاه افزایش می یابد. بنابراین ترکیب این سیستم با یک سیستم کمکی مانند سیستم موقعیت یابی جهانی و یا حسگر مغناطیس سنج جهت کاهش خطاها از طریق الگوریتم تخمین انجام شده است که این سامانه ها به نام سامانه مرجع وضعیت و سمت شناخته می شوند. در نهایت چند نمونه سامانه مرجع وضعیت و سمت پرکاربرد موردبررسی قرار گرفته است و با توجه به نمونه های موجود و استفاده از داده های ماژول های مختلف، یک مدل تخمینی عملی برای انتخاب سامانه مرجع وضعیت و سمت با کمترین قیمت بر اساس دقت زاویه رول/پیچ دینامیکی و استاتیکی مورد نیاز برای کاربرد شبیه ساز سه درجه آزادی به دست آمده است

کلیدواژه ها:

سامانه مرجع وضعیت و سمت - شبیه ساز سه درجه آزادی ، تخمین قیمت ماژول ، دقت ماژول ، تکنولوژی میکروالکترومکانیکی