مدل سازی و کنترل بهینه هگزاکوپر با استفاده از الگوریتم ازدحام ذرات
- سال انتشار: 1400
- محل انتشار: اولین کنفرانس بین المللی مکانیک ،برق، مهندسی هوافضا و علوم مهندسی
- کد COI اختصاصی: IMEAECONF01_038
- زبان مقاله: فارسی
- تعداد مشاهده: 283
نویسندگان
دپارتمان مهندسی برق و کامپیوتر –دانشکده فنی شهید رجایی -دانشگاه فنی و حرفه ای استان فارس -ایران
شرکت توزیع برق برق شیراز
چکیده
در این مقاله، به کنترل موقعیت یک مدل از ربات پرنده شش موتوره پرداخته شد. ربات پرنده شش موتوره دارای چهار ورودی کنترلی است. این ورودی ها که به موتورها فرمان می دهند؛ می توانند ربات را در چهار درجه آزادی به ترتیب، درجه آزادی مربوط به ارتفاع پرنده و سه زاویه گردش، پیچش و چرخش به طور مستقیم تاثیر بگذارند. همچنین به طور غیر مستقیم و با تغییر زاویه چرخش و پیچش، ربات در امتداد دو درجه آزادی دیگر شامل حرکت طولی و عرضی تغییر موقعیت می دهد. برای کنترل این شش درجه آزادی ازکنترل کننده PID بهره بردیم. برای طراحی کنترل کننده که بهینه بودن آن را تضمین کند،؛ با تبدیل مساله، به یک مساله بهینه سازی، با در نظر گرفتن تابع هزینه به صورت مجموعه ای از قدر مطلق خطای ردیابی مقدار مرجع، با استفاده از الگوریتم کلونی زنبور الگوریتم ازدحام ذرات، ضرایب کنترل کننده ها را طوری بدست آوردیم که تابع هزینه به حداقل مقدار خود برسدکلیدواژه ها
ربات پرنده، کنترل موقعیت در فضا، ، الگوریتم ازدحام ذرات، کنترل کننده PIDمقالات مرتبط جدید
اطلاعات بیشتر در مورد COI
COI مخفف عبارت CIVILICA Object Identifier به معنی شناسه سیویلیکا برای اسناد است. COI کدی است که مطابق محل انتشار، به مقالات کنفرانسها و ژورنالهای داخل کشور به هنگام نمایه سازی بر روی پایگاه استنادی سیویلیکا اختصاص می یابد.
کد COI به مفهوم کد ملی اسناد نمایه شده در سیویلیکا است و کدی یکتا و ثابت است و به همین دلیل همواره قابلیت استناد و پیگیری دارد.