Optimal Control Comparisons on a Flywheel Based Inverted Pendulum

  • سال انتشار: 1398
  • محل انتشار: مجله مهندسی مکانیک و صنایع مپتا، دوره: 3، شماره: 1
  • کد COI اختصاصی: JR_MJMIE-3-1_002
  • زبان مقاله: فارسی
  • تعداد مشاهده: 293
دانلود فایل این مقاله

نویسندگان

Ahmad Samiee

Mechanical Engineering Department, Azad University Science and Research Branch, Tehran, Iran

چکیده

This paper introduces a comparison between two optimal controllers on aflywheel-based inverted pendulum. Inverted pendulums have an essentialplace in developing under-actuation nonlinear control schemes due to theirnonlinear structure. This system is a basic structure for many advancedsystems such as biped and mobile wheeled robots. Optimal controllersaddressed in this paper consist of State-Dependent Riccati Equation (SDRE)and Linear Quadratic Regulator (LQR). A Proportional–Integral–Derivativecontroller (PID) is also designed and tested in the simulation. One axis selfbalancingflywheel based inverted pendulum system is designed to validate thecontrollers' performance on an experimental setup.

کلیدواژه ها

Inverted pendulum, State-Dependent Riccati Equation, Optimal control, Linear Quadratic Regulator, Flywheel

اطلاعات بیشتر در مورد COI

COI مخفف عبارت CIVILICA Object Identifier به معنی شناسه سیویلیکا برای اسناد است. COI کدی است که مطابق محل انتشار، به مقالات کنفرانسها و ژورنالهای داخل کشور به هنگام نمایه سازی بر روی پایگاه استنادی سیویلیکا اختصاص می یابد.

کد COI به مفهوم کد ملی اسناد نمایه شده در سیویلیکا است و کدی یکتا و ثابت است و به همین دلیل همواره قابلیت استناد و پیگیری دارد.