استفاده از تصاویر استریو برای ناوبری ربات سیار

سال انتشار: 1382
محل انتشار: ششمین کنفرانس ملی مهندسی ساخت و تولید
کد COI اختصاصی: ICME06_052
زبان مقاله: فارسی
تعداد مشاهده: 1601

نویسندگان

استادیار الکترونیک دانشکده مهندسی برق

دانشجوی کارشناسی ارشد الکترونیک دانشکده مهندسی برق

چکیده

در این مقاله نحوه استخراج نقشه محیط توسط دوربین استریو برای استفاده یک ربات سیار ارایه می گردد.تصاویر گرفته شده توسط دوربین با پارامترهای کالیبراسیون تصحیح میگردد.کالیبراسیون بر مبنای روش Tsai انجام میشود.سپس قطعه خط های موجود در تصاویر چپ وراست پیدا شده و برای هر قطعه خط در تصویر چپ متناظر در تصویر راست به دست می اید.نقش عمق به دست آمده سپس به نقشه موانع روی زمین تبدیل می گردد.عملکرد الگوریتم با ارایه نمونه هایی از نقشه های بدست آمده از تصاویر بدست آمده از تصاویر واقعی نشان داده می شود.تصاویر مربوط به محیط های داخلی هستند و نقشه های بدست آمده برای ناوبری ربات مناسب می باشند الگوریتمهای بکاررفته جهت استخراج نقشه با یک پروسسور پنتیوم III با سرعت MHz 933 با فرکانس 4 تصویر در ثانیه قابل اجرا است که با افزایش توان پروسسور به پروسسورهای رایج امروزی به حداقل 8 هرتز قابل افزایش است چنین فرکانسی برای ناوبری ربات با حداقل سرعت 5m/s مناسب می باشد

کلیدواژه ها

ربات سیار-بینایی استریو-نقشه محیط-ناوبری

مقالات مرتبط جدید

اطلاعات بیشتر در مورد COI

COI مخفف عبارت CIVILICA Object Identifier به معنی شناسه سیویلیکا برای اسناد است. COI کدی است که مطابق محل انتشار، به مقالات کنفرانسها و ژورنالهای داخل کشور به هنگام نمایه سازی بر روی پایگاه استنادی سیویلیکا اختصاص می یابد.

کد COI به مفهوم کد ملی اسناد نمایه شده در سیویلیکا است و کدی یکتا و ثابت است و به همین دلیل همواره قابلیت استناد و پیگیری دارد.