سمیه مغاری
جعفر فتحعلی - دانشگاه صنعتی شاهرود
زهرا براتی - دانشگاه صنعتی شاهرود

در سال های اخیر، استفاده از ربات ها برای کارهای خدماتی و انجام عملیات در محیط های پرخطر مورد استقبال گسترده قرار گرفته است. یکی از کارهای پیچیده در این عملیات، اجتناب ربات از برخورد با موانع غیرقابل پیش بینی در هنگام حرکت از مبدا به مقصد است. این پژوهش، یک الگوریتم مسیریابی دو هدفه مبتنی بر منطق فازی برای ربات های متحرک در محیط های پویای ناشناخته را ارائه می دهد. اهداف این الگوریتم کمینه سازی زمان رسیدن از مبدا به مقصد و همچنین کمینه سازی مسافت طی شده است. نتایج شبیه سازی در نرم افزار Matlab نشان می دهد که هنگامی که محیط حرکت خلوت باشد، الگوریتم پیشنهادی از کارآیی بالایی برخوردار است.در سال های اخیر، استفاده از ربات ها برای کارهای خدماتی و انجام عملیات در محیط های پرخطر مورد استقبال گسترده قرار گرفته است. یکی از کارهای پیچیده در این عملیات، اجتناب ربات از برخورد با موانع غیرقابل پیش بینی در هنگام حرکت از مبدا به مقصد است. این پژوهش، یک الگوریتم مسیریابی دو هدفه مبتنی بر منطق فازی برای ربات های متحرک در محیط های پویای ناشناخته را ارائه می دهد. اهداف این الگوریتم کمینه سازی زمان رسیدن از مبدا به مقصد و همچنین کمینه سازی مسافت طی شده است. نتایج شبیه سازی در نرم افزار Matlab نشان می دهد که هنگامی که محیط حرکت خلوت باشد، الگوریتم پیشنهادی از کارآیی بالایی برخوردار است.

کنترل کننده فازی, برنامه ریزی حرکت ربات, مسیریابی چندهدفه, محیط پویای ناشناخته خلوت