عباس حسابی حصاری - کارشناسی ارشد، دانشکده مهندسی مکانیک، دانشگاه صنعتی شریف، تهران، ایران
حامد مرادی - استادیار، دانشکده مهندسی مکانیک، دانشگاه صنعتی شریف، تهران، ایران
غلامرضا وثوقی - استاد، دانشکده مهندسی مکانیک، دانشگاه صنعتی شریف، تهران، ایران

سیستم­هایی که تعداد درجات آزادی آنها بیشتر از تعداد ورودی کنترلی­شان باشد، سیستم­های فروتحریک نامیده می­شوند. با توجه به اینکه این سیستم­ها تعداد عملگرهای کمی دارند، هزینه و پیچیدگی آنها کاهش یافته و انرژی کمتری مصرف می­کنند. یکی از مسائل متداول و پایه­ای سیستم­های فروتحریک، سیستم پاندول معکوس می­باشد که یک سیستم غیرخطی، غیر مینیمم فاز، چند متغیره، ناپایدار و شامل عدم قطعیت هاست. این پژوهش به مدل­سازی پاندول معکوس دو درجه آزادی پرداخته و سپس کنترلگر خطی طراحی شده به روش جایگذاری قطب­ها را به سیستم غیرخطی در مدل آزمایشگاهی اعمال نموده است. در ادامه، با اعمال کنترلگر خطی طراحی شده؛ میزان پایداری سیستم آزمایشگاهی در اثر تغییرات شرایط اولیه بررسی شده است. پاندول معکوس مدل شده از دو بازوی مفصلی تشکیل شده­ که یک عملگر در قسمت مفصل بازوی اول نصب شده است. فرآیند انتخاب عملگر از طریق شبیه­سازی میزان گشتاور و توان مصرفی سیستم انجام شده است. در ادامه با بررسی نتایج شبیه­سازی ها از یک سرو موتور DC، ۱۲ ولتی و با توان نامی ۲/۱ وات به همراه یک گیربکس با نسبت تبدیل ۲۷۵:۱، به عنوان عملگر استفاده شده است. نتایج آزمایشگاهی نشان داده اند؛ کنترلگر خطی طراحی شده در اطراف نقطه ی تعادل تا حداکثر زاویه ی انحراف اولیه­­ی بازوها به میزان ۶ درجه، به صورت مطلوبی باعث پایداری سیستم می­شود.

پاندول معکوس, دو درجه آزادی, کنترلگر چند متغیره, روش جایگذاری قطب ها, سیستم های فروتحریک