امیر حسین کاظمیان - دانشجوی دکتری، دانشگاه شهید باهنر، کرمان، عضو هیات علمی، دانشگاه سیستان و بلوچستان، سیستان و بلوچستان، ایران
مجید فولادی - استاد، گروه مهندسی مکانیک، دانشگاه شهید باهنر، کرمان، ایران
حسین دریجانی - دانشیار، گروه مهندسی مکانیک، دانشگاه شهید باهنر، کرمان، ایران

سیستم کنترل پایداری جز سیستم­های ایمنی فعال برای خودروها به منظور کنترل حرکت دینامیکی خودرو  در مانورهای خطرناک می باشد. درمقاله حاضر ابتدا شبیه سازی سیستم تعلیق غیر فعال ۴ درجه آزادی انجام شده و سپس به منظور بهبود عملکرد سیستم کنترلی، یک سیستم تعلیق ۶ درجه آزادی با اضافه کردن جرم به قسمت فنربندی نشده سیستم تعلیق ۴ درجه آزادی و استفاده از میراگر نیمه فعال هیبردی توسعه داده شده است. با اتخاذ این رویکرد جدید، مدل ۴ درجه آزادی به مدل ۶ درجه آزادی نیمه فعال هیبریدی تبدیل می شود. برای بررسی کنترل­پذیری سیستم با افزایش درجات آزادی، سیستم تعلیق نیمه فعال هیبریدی جدید ۸ درجه آزادی با ترکیب مدل ۴ و ۶ درجه آزادی طراحی و شبیه سازی کنترل­کننده مود لغزشی برای این سیستم­ها انجام شده است و با روش کنترلی PID نیز مقایسه گردیده است. برای شبیه سازی و تحلیل دینامیکی از نرم افزارمتلب استفاده می شود. داده های ورودی از مدل سازی حرکت یک خودرو در نرم­افزار کارسیم استخراج شده است. نتایج شبیه سازی نشان میدهد که افزایش درجات آزادی به همراه به کارگیری دمپر نیمه فعال هیبریدی منجر به پایداری بهتر و خوش فرمانی بیشتر خودرو می شود.

کنترل پایداری, خوش فرمانی, کنترل مود لغزشی, سیستم هیبریدی نیمه فعال, تئوری لیاپانوف