حسین چهاردولی - استادیار، گروه مهندسی مکانیک، دانشگاه آیت الله بروجردی

در این مقاله به تحلیل اجماع سیستمهای چندعاملی خطی بزرگ مقیاس در حضور تاخیر زمانی پرداخته خواهد شد. بر اساس فاصله و سرعت نسبی، یک قانون کنترلی متمرکز برای هر عامل درنظر گرفته خواهد شد. تاخیر زمانی در مدلسازی حلقه بسته هر عامل لحاظ خواهد شد. سپس معادله هر عامل بر حسب دینامیک خطا بدست خواهد آمد. در ادامه، دینامیک حلقه بسته کل سیستم حاصل خواهد شد که با توجه به تعداد زیاد عاملها، یک سیستم تاخیری بزرگ مقیاس خواهد بود. از آنجایی که تحلیل سیستمهای بزرگ مقیاس به کمک روشهای حوزه زمان همچون رازومیخین و کراسوفسکی دشوار هستند، در ابتدا با یک تغییر مختصات معادلات بزرگمقیاس به معادلاتی مرتبه سه کاهش رتبه خواهند یافت. سپس، از روشهای حوزه فرکانس همچون CTCR استفاده شده تا معادله دیکوپله شده حاصل تحت تحلیل قرار گیرد. با لحاظ تاخیر زمانی، معادله مشخصه سیستم حاصله محاسبه شده و در نهایت شرایط لازم که متضمن پایداری سیستم هستند حاصل خواهد شد. نتایج شبیه سازی به منظور اعتبارسنجی روش فوق ارائه و مورد بحث قرار خواهند گرفت.

سیستم چندعاملی، دیکوپله سازی، تاخیر زمانی، معادله مشخصه، روش .CTCR