طراحی و شبیه سازی سیستم کنترل ربات انسان نما با رویکرد بهینه سازی سیستم حفظ تعادل و جهت یابی ربات

با پیشرفت علم و توسعه علم رباتیک در سال های اخیر مشکل جهت یابی و حفظ تعادل ربات در همه ربات های دو پا به خصوص ربات های انسان نما توجه محققان را به خود معطوف داشته است. لذا در این مقاله بر آن شدیم تا با استفاده از روش های کنترلی مناسب این مشکل را برطف ساخته و یک الگوریتم برای این موضوع ارائه دهیم. در ادامه مدل دینامیکی یک مفصل موتوردار ربات با استفاده از انواع روش های شناسایی سیستم ها بدست آمده است و اعتبار تابع تبدیل بدست آمده با انواع روش های اعتبار سنجی مورد سنجش قرار گرفته است. در نهایت تحلیل پایداری و پاسخ سیستم به کنترل سرعت و موقعیت با طراحی یک کنترل کننده مناسب از طریق شبیه سازی های مختلف تحت آزمون قرار گرفته است و اثبات شده است که کنترل کننده طراحی شده عملکرد خوبی بر روی پایداری ربات داشته است.

کلیدواژه ها:

کنترل کننده ، ربات انسان نما ، پایداری ، حفظ تعادل ، جهت یابی